一种工业机器人轨迹检测装置

摘要

本实用新型涉及一种工业机器人轨迹检测装置，包括工业机器人，还包括标准轨迹样板及装在工业机器人末端的执行器。所述标准轨迹样板包括样板基座、长方体及大圆柱、小圆柱；所述执行器包括负载安装器及激光测距传感器，执行器与工业机器人法兰盘相连接。测量时，根据厂商预先设定好的程序，使工业机器人执行器绕着标准样板画测量所要求的标准轨迹，将选取的适当数量离散点通过无线传输至上位机中进行处理，拟合成实际轨迹曲线，与标准轨迹对比，通过建模得出实际轨迹与标准轨迹的误差，从而检测工业机器人轨迹特性。本实用新型通过标准轨迹样板的方法，方便检测机构统一检测标准，能精确的测量工业机器人的轨迹特性。

主权项

一种工业机器人轨迹检测装置，包括工业机器人(5)，其特征在于：还包括标准轨迹样板(F)，所述标准轨迹样板(F)包括样板基座(1)，样板基座(1)为由长方体沿对角线截断的四面体，所述样板基座(1)截面上覆盖有长方体(2)，长方体(2)长宽与截面长宽相等，长方体(2)中平行于该长方形长并处在中间位置的直线轨迹为标准直线轨迹，所述长方体(2)远离样板基座(1)的面上固定有大圆柱(3)，大圆柱(3)的轴心过其与长方体(2)所接触面的对角线交点，其直径等于其与长方体(2)所接触面的宽，大圆柱(3)中平行于大圆柱底面并处在中间位置的圆形轨迹为标准大圆形轨迹，所述大圆柱(3)远离长方体(2)的面上固定有小圆柱(4)，小圆柱(4)与大圆柱(3)同轴，小圆柱(4)的直径为大圆柱(3)直径的10％，小圆柱(4)中平行于小圆柱底面并处在中间位置的圆形轨迹为标准小圆形轨迹，还包括工业机器人(5)末端的执行器(M)，所述执行器(M)包括负载安装器(7)，负载安装器(7)底部与工业机器人(5)法兰盘连接，所述负载安装器(7)包括负载杆(8)，还包括重物(9)，负载杆(8)能与不同重量的重物(9)相配合，所述负载安装器(7)顶端固定有激光测距传感器(6)，激光测距传感器(6)与标准轨迹样板相配套。