绳索驱动三转动自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种绳索驱动的三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台、三条主动支链和一条定长支链，主动支链均由下转动副、下虎克铰、系绳挂钩、电机、转轮、绳索、滑轮、上虎克铰与上转动副组成，定长支链由虎克铰、转动副和支撑杆组成，虎克铰与动平台连接，转动副与虎克铰连接，转动副的转轴与支撑杆的一端连接，支撑杆的另一端与静平台固结。本发明具有工作空间大、结构简单、制造成本低而且安装容易的特点，固结于静平台的定长支链所起到的支撑作用，为机构提供足够的刚度，本发明可应用于大范围的姿态调节与跟踪装置。

主权项

一种绳索驱动的三转动自由度的并联机构，其特征在于，包括静平台、动平台、连接所述静平台和动平台的三条主动支链、一条定长支链，所述三条主动支链呈轴对称分布，所述三条主动支链均包括设置于所述动平台上的上转动副、与所述上转动副通过十字轴连接的上虎克铰、固设于所述上虎克铰的滑轮、设置于所述静平台上的下转动副、与所述下转动副通过十字轴连接的下虎克铰、固设于所述下虎克铰上的电机，绳索一端与所述电机连接，另一端绕过所述滑轮与所述下虎克铰上设置的系绳挂钩连接；所述定长支链由一端固定设置于所述静平台上，另一端通过转动连接于一起的虎克铰、转动副设置于所述动平台下方的支撑杆构成。