液压串联弹性驱动器

摘要

本发明是一种新型的采用液压伺服技术与串联弹性技术相结合的驱动机构，主要由液压缸、转接板、伺服阀、套筒、驱动轴、输出轴、弹簧、固定销、弹簧挡圈、输出端、拉压力传感器和相关附件组成。伺服阀通过转接板与液压缸固连，套筒与液压缸的端盖固连，驱动轴一端与液压缸的活塞杆固连，其另外一端通过固定销与弹簧挡圈固连，输出轴与输出端通过螺纹固连，弹簧挡圈安装在输出轴上，两侧分别安装弹簧，通过弹簧将力传递到输出端，拉压力传感器一端与输出端固连，另一端与负载固连。通过液压伺服阀控制液压缸的方式提供驱动力，可以提高现有串联弹性驱动器的输出功率；所设计的弹性驱动装置结构简单、加工方便、易于实现，具有广阔的应用前景。

主权项

液压串联弹性驱动器，其特征在于：包括液压缸、转接板、伺服阀、六角螺栓、六角螺母、套筒、驱动轴连接螺母、驱动轴、输出轴、弹簧、固定销、弹簧挡圈、输出端、传感器连接螺母、拉压力传感器；伺服阀通过转接板与液压缸固连；套筒通过8个六角螺栓和六角螺母与液压缸的端盖固连，套筒内侧在其圆周上开有三个成120°的凹槽；驱动轴一端通过驱动轴连接螺母与液压缸的活塞杆固连，其另外一端在圆周上开有三个成120°的圆孔，每个圆孔处分别安装固定销；输出轴一端与输出端通过螺纹固连，在输出轴上安装有弹簧和弹簧挡圈，同时在输出轴的圆周上开有三个成120°的腰形孔，固定销可在其中自由运动；输出轴另外一端带有凸板，用于安装弹簧，同时在其圆周上留有三个成120°的凸台，该凸台嵌入在套筒的相应凹槽中；输出端带有凸板，用于安装弹簧；弹簧挡圈安装在输出轴上，两侧分别安装弹簧，弹簧挡圈在圆周上开有三个成120°的圆孔，每个圆孔处分别安装固定销，通过固定销将弹簧挡圈与驱动轴固连；弹簧挡圈在其圆周上留有三个成120°的凸台，该凸台嵌入在套筒的相应凹槽中；拉压力传感器一端通过传感器连接螺母与输出端固连，另一端与负载固连；拉压力传感器能够修正实际中非理想弹簧的性能随着使用时间的增加发生变化所导致的误差，也能够对液压串联弹性驱动器的性能进行标定。