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Es ist eine Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen sowie ein Verfahren zur Steuerung der Vorrichtung offenbart. Die Vorrichtung umfasst ein Trägerfahrzeug, mindestens ein zumindest um eine Drehachse schwenkbar angeordnetes Gestänge und mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit und/oder einer Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene. Eine Regelungseinrichtung verarbeitet Ausgangssignale der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen für einen Aktor zur Verstellung des Gestänges. Der wenigstens eine Aktor ist durch wenigstens einen mit elektromagnetischer oder elektromotorischer Antriebskraft arbeitenden Linear- oder Drehantrieb gebildet, der eine Stellverbindung zwischen dem Trägerfahrzeug und dem schwenkbaren Gestänge herstellt, wobei der wenigstens eine Linear- oder Drehantrieb für jede der beiden Verstellrichtungen des Gestänges jeweils eine mit elektromagnetischer oder elektromotorischer Antriebskraft beaufschlagbare aktive Stell- oder Kraftseite aufweist. Bei gegenüber dem Trägerfahrzeug ruhendem oder sich geringfügig bewegendem Gestänge herrscht ein ungefähr gleiches Kraftniveau in den aktiven Stellseiten zweier gegensinnig arbeitender Linear- oder Drehantrieb bzw. eines doppelt wirkenden Linear- oder Drehantriebs. Bei gegenüber dem Trägerfahrzeug verstelltem Gestänge ist ein e definierte Differenzkraft zwischen den aktiven Stellseiten der beiden gegensinnig arbeitenden Linear- oder Drehantriebe bzw. des doppelt wirkenden Linear- oder Drehantriebs einstellbar. |
