一种旋转式水果采摘机械手

摘要

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种旋转式水果采摘机械手。该旋转式水果采摘机械手包括水果抓持机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括旋转驱动单元、第二支撑部分、导向限位单元、轴向弹性支撑单元，旋转驱动单元设置在所述第二支撑部分内，旋转驱动单元的旋转驱动端与第一支撑部分连接，通过水果抓持机构的抓持组件部分先夹紧或抓持住水果，再通过旋转驱动机构驱动水果抓持机构转动，以旋转的方式将水果的果埂与树枝分离，采摘机械手完全模仿人的采摘动作，使果埂与水果不会分离，且水果不容易受伤，这种机械手结构简单、紧凑、小巧，解决了传统机械手在果树的某些部位因体积大而无法进入的问题。

主权项

一种旋转式水果采摘机械手，其特征在于：包括水果抓持机构和旋转驱动机构；所述水果抓持机构包括相连接的抓持组件部分和第一支撑部分；所述旋转驱动机构包括旋转驱动单元、第二支撑部分、导向限位单元、轴向弹性支撑单元，所述旋转驱动单元设置在所述第二支撑部分内；所述导向限位单元沿所述旋转驱动单元的轴向设置在所述旋转驱动单元与所述第二支撑部分之间，以限制旋转驱动单元主体的转动和对旋转驱动单元的轴向移动进行导向；所述轴向弹性支撑单元与所述旋转驱动单元连接，以对所述旋转驱动单元进行轴向弹性支撑；所述旋转驱动单元的旋转驱动端与所述第一支撑部分连接，以驱动水果抓持机构的转动。