电容式感测探针运动控制系统

摘要

提供了各种方法和系统以控制探针朝容器中持有的流体移动。探针移向流体，以获取容器中流体的样本。为了获取样本，探针被致动以撞击流体表面并以预定距离通过流体表面。其结合了探针本身的电容式感测用来支持接近引擎，用于控制该探针的运动。该接近引擎基于电容测量，并且在某些情况下基于探针的位置信息而确定探针的速度。该接近引擎确保探针击中容器中的流体表面，以便获取样本，同时确保探针不会碰到容器的底部。

主权项

一种用于控制探针朝向具有流体的容器移动的方法，该方法包括：从电容感测器接收第一电容测量，其中，所述第一电容的测量指示探针和容器下方的导电板之间的电容；和发送第一信号给运动控制引擎，用于以第一速度朝容器移动探针，其中所述第一速度是基于所述第一电容测量来确定。