室内移动定位系统

摘要

一种室内移动定位系统，包含一个沿一条位于室内的巡检路线移动的自主机器人、一个远程监控装置，及多个无线辨识装置。该自主机器人包括一个驱动模块、一个处理单元、一个无线辨识读取模块、一个地图数据库单元、一个里程计单元、一个特征撷取单元、一个障碍侦测单元，及一个无线通信单元。通过该无线辨识读取模块、该地图数据库单元、该里程计单元、该特征撷取单元，及该障碍侦测单元的整合，可简单地进行侦错以避免定位失效。

主权项

一种室内移动定位系统，包含一个自主机器人、一个远程监控装置，及多个无线辨识装置，该自主机器人是沿一条位于室内的巡检路线移动，该巡检路线是由多个相间隔设置的查核点所界定出，该自主机器人包括一个用于移动的驱动模块、一个用于规划移动路径且可控制该驱动模块的中央处理单元、一个电连接该中央处理单元的无线辨识读取模块、一个用于储存室内环境特征并可将储存数据传送至该中央处理单元的地图数据库单元、一个用于估算移动距离及方向并传送至该中央处理单元的里程计单元、一个用于取得环境特征信息并传送至该中央处理单元的特征撷取单元、一个用于侦测障碍并向该中央处理单元传送信号以停止该驱动模块的障碍侦测单元，及一个电连接该中央处理单元的无线通信单元，该远程监控装置可与该自主机器人的无线通信单元交流信息，以即时显示该自主机器人的所在位置，所述无线辨识装置分别设置于该巡检路线上的所述查核点上，并可供该自主机器人的无线辨识读取模块取得位置信息，该自主机器人的中央处理单元可统整并比对该无线辨识读取模块的位置信息、该地图数据库单元的储存数据、该里程计单元的估算结果，及该特征撷取单元的环境特征信息后，经计算后规划出移动路径，并控制该驱动模块沿该移动路径移动。