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Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bereitstellung eines optimierten Bewegungsprofils (S*). Zur Erstellung des optimierten Bewegungsprofils (S*) wird ein Bewegungsprofil in Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) zerlegt. Die Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) sind vorteilhaft jeweils linear unabhängig, d.h., die Teilbewegungsprofile (S1, S2) orientieren sich beispielsweise an unabhängigen Ausrichtungen (Phi) und/oder Richtungen (x, y, z) und/oder sie beschreiben Bewegungen von zumindest einem Aktor (EE) für unterschiedliche Raumrichtungen (x, y, z). Die Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) werden voneinander undabhängig mit Hilfe wenigstens eines Optimierungsverfahrens (Opt) optimiert. Vorteilhaft können bei der Optimierung der Teilbewegungsprofile (S1, S2, S3) physikalische Randbedingungen (RB) beachtet werden. Im Anschluss an die Optimierung der Teilbewegungsprofile (S1, S2) können die optimierten Teilbewegungsprofile (S1*, S2*, S3*) wieder zu dem optimierten Bewegungsprofil (S*) zusammengefügt werden. Das optimierte Bewegungsprofil (S*) und/ oder die optimierten Teilbewegungsprofile (S1*, S2*) ist so besonders einfach und schnell zu berechnen. Aus den optimierten Teilbewegungsprofilen (S1*, S2*, S3*) beziehungsweise dem optimierten Bewegungsprofil (S*) werden Bewegungsvorschriften für zumindest einen Antrieb (A1, A2, A3) des technischen Systems (TS) bereitgestellt. |
