| 主权项 |
一种擦玻璃机器人作业模式的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：擦玻璃机器人从起始点O点处朝向玻璃一侧，沿第一轴方向行走；步骤2：当测距仪测量擦玻璃机器人的即时位置与起始点O点的即时距离S1大于或等于预设值M2时，控制单元存储a1，进入步骤6；否则，继续行走，直至到达玻璃一侧的边沿P点；步骤3：擦玻璃机器人旋转180度，朝向玻璃另一侧，沿第一轴方向的反向行走；步骤4：当测距仪测量擦玻璃机器人的即时位置与P点的即时距离S2大于或等于预设值M2时，控制单元存储a1，进入步骤6；否则，继续行走，直至到达玻璃另一侧的边沿Q点；步骤5：当测距仪测量P、Q两点之间的距离S小于预设值M1时，控制单元控制擦玻璃机器人报警；否则，控制单元存储a2，进入步骤6；步骤6：擦玻璃机器人旋转90度，由旋转起始点O’点沿第二轴方向行走，当测距仪测量擦玻璃机器人的即时位置与旋转起始点O’点的即时距离S3大于或等于预设值M3时，擦玻璃机器人依据a1或a2，对应执行大区域清洁模式或小区域清洁模式；否则，继续直线行走，直至到达玻璃一侧的边沿X点；步骤7：擦玻璃机器人旋转180度，朝向玻璃另一侧，沿第二轴方向的反向行走；步骤8：当测距仪测量擦玻璃机器人的即时位置与X点的即时距离S4大于或等于预设值M3时，擦玻璃机器人依据a1或a2，对应执行大区域清洁模式或小区域清洁模式；否则，继续行走，直至到达玻璃另一侧的边沿Y点，控制单元控制擦玻璃机器人报警。 |
