用于手术模拟系统的用户接口设备

摘要

一种用于触觉反馈内窥镜模拟的用户接口，包括：器械(5)，其具有管状构件(8)；框架(10)；支撑装置(11)，其相对于框架可旋转地布置，并且布置成通过与管状构件的相对侧摩擦接触的两个摩擦轮(19a、19b)沿着轴线A接纳管状构件。该用户接口还包括：力传感器，其检测在支撑装置和框架之间的力；和控制器(9)，其布置成接收来自所述计算机系统的期望的触觉反馈和来自所述力传感器的表示施加的力的传感器信号，并且布置成控制致动器以操作所述摩擦轮提供所述期望的触觉反馈。该系统可以提供阻力，该阻力更接近对应的在实际手术期间的阻力感觉，降到无阻力或甚至在器械上的拉力。

主权项

一种用于在计算机系统(3)上实施的触觉反馈内窥镜模拟的用户接口，包括：器械(5)，其具有手柄(7)和管状构件(8)，框架(10；110)，支撑装置(11；111)，其布置成相对于所述框架围绕轴线A旋转，并且布置成沿着所述轴线A接纳所述管状构件，所述支撑装置包括：两个摩擦轮(19a、19b；119a、119b)，其中所述摩擦轮弹性地压向彼此，并且其中，当所述管状构件被接纳在所述支撑装置中时，所述摩擦轮与所述管状构件的相对侧摩擦地接触，第一旋转传感器(25a；125a)，其布置成检测所述两个摩擦轮中的至少一个的旋转，以及至少一个致动器(22a、22b；122a)，其可操作地连接到所述摩擦轮；所述用户接口还包括：力传感器(15；115)，其布置成检测在所述支撑装置和所述框架之间的力，以及控制器(9)，其布置成接收来自所述计算机系统的期望的触觉反馈和来自所述力传感器的表示施加的力的传感器信号，并且布置成控制所述致动器(22a、22b；122a)以操作所述摩擦轮来提供所述期望的触觉反馈。