焊接系统以及控制装置

摘要

本发明提供焊接系统以及控制装置，能缩短电极前端电压的测定所需要的时间。控制装置(11)按照示教器(17)的操作来驱动控制机械手(12)，作业者使焊炬(TH)前端的接触片接触到焊接对象(M)的1个平面上的接触点。控制装置(11)算出各接触点的空间坐标值，将各接触点的空间坐标值存储到存储部中。然后，控制装置(11)基于接触点的各空间坐标值来检测包含接触点在内的平面、和相对于该平面的法线。控制装置(11)将焊炬(TH)控制为与法线平行，使接触片接触到焊接对象(M)的1个平面上的测定点。焊接电源(14)对接触片和焊接对象(M)提供用于进行检测的输出电力，来检测前端电压。

主权项

一种焊接系统，具备：机械手，其臂的前端安装有支持电极的焊炬；焊接用电源装置，其与所述电极和焊接对象连接，基于所述电极的前端电压来控制在所述电极和所述焊接对象之间产生用于焊接的电弧的输出电力，其中，所述电极的所述前端电压基于检测单元所检测出的输出电流和输出电压来算出；和控制装置，其通过在臂的前端安装有支持所述电极的焊炬的机械手来使所述焊炬移动，由此控制所述机械手来对焊接对象进行电弧焊接，所述焊接系统的特征在于，所述控制装置具有：平面检测单元，其算出通过所述电极的接触或非接触测量而得到的所述焊接对象的1个平面上的任意点的坐标值，将该任意点的坐标值存储到存储部中，基于所述任意点的坐标值来检测包含所述任意点在内的平面、和相对于该平面的法线，并将该平面以及法线保存到所述存储部中；接触控制单元，其将所述焊炬控制为与所述法线平行，并使所述电极接触到所述焊接对象的1个平面上的测定点；和测定指示单元，其对所述焊接用电源装置指示与所述前端电压的算出相关的实际测定。