| 主权项 |
一种基于图像识别的废塑料分离系统，包括被分选对象进口装置(100)、图像识别子系统(101)、机械手操作子系统(102)和分选产物出口装置(103)，其特征在于：所述被分选对象进口装置(100)包括履带、进料口和漏斗出口；被分选对象从进料口(10)落入被分选对象进口装置(100)中，经过一条窄而长漏斗出口(11)，被分选对象可均匀的摊薄在履带(12)上；被分选对象在履带上形成稳定的物质流，通过履带向前行，被分选对象行进到图像识别子系统(101)；所述图像识别子系统(101)包括高分辨率工业摄像机，高速图像卡和第一工控机，工业摄像机将被分选对象的图像以设定的帧数拍摄下来，高速图像卡则对图像进行数字处理并以某种图像格式存储到工控机中，在第一工控机运行图像处理与识别的程序；该图像处理与识别的程序将从被分选对象物质流的图像中把要分选物基于纹理和光谱识别出来，并将要分选物所在的位置进行定位；该定位信息将传递给机械手操作子系统，作为机械手抓取目标的对象信息；在均匀的白光光照条件下，废塑料物料所呈现的表面纹理和反射光光谱分布具有特定特征作为图像识别而采用；其中，图像处理与识别的程序包括如下过程：(1)图像品质优化处理：（i）图像区域裁剪；（ii）图像增强；（iii）图像阈值分割；(2)表面纹理特征识别；(3)反射光像素光谱分布识别；(4)要分选物目标定位；其中：所述分选物有三种，分别是：1)混合废塑料，对应从垃圾筛上物中分离出混合废塑料；2)某种废塑料，对应从筛上物中分离出不同种类的废塑料；3)杂质，对应从废塑料流中分离杂质；所述机械手操作子系统(102)包括机械手、机械手臂、手臂动作定位机构和第二工控机，机械手是进行抓取动作的机械结构，具有抓取分选物的功能；机械手臂则是指挥机械手动作的连接机构；手臂动作定位机构根据图像识别子系统得到的定位信息将机械手臂放置在履带上方合适的位置上；第二工控机将根据图像识别子系统传递的目标信息控制机械手的操作动作；图像识别子系统和机械手操作子系统合起来构成分拣系统；所述分选产物出口装置(103)包括1个或者多个放置容器，所述容器用于盛放机械手抓出的分选产物，在某个容器已经盛满的时候，出口装置换上一个空的容器；所述分选产物与要分选物相对应，分别是：1)混合废塑料，对应从垃圾筛上物中分离出所得的混合废塑料；2)某种废塑料，对应从筛上物中分离所得的不同种类的废塑料；3)杂质，对应从废塑料流中分离出的杂物。 |
