一种研究控制律用的二自由度直升机模拟器

摘要

一种研究控制律用的二自由度直升机模拟器，它涉及一种直升机模拟器，以解决现有用于研究控制律用的直升机模拟器存在控制信号带宽偏低、系统出现延时、安全性差、维护不方便以及占用空间较大的问题，它包括底座、立管、齿轮、立轴、桶形支撑座、第一码盘、摆杆、第二码盘、空心轴和两个电动机；立管固定在底座上，立管的上端固装有桶形支撑座，立管内安装有第二码盘，第二码盘的输出轴安装有齿轮，齿轮与立轴上加工的轮齿啮合，桶形支撑座的一侧安装有第一码盘，第一码盘的输出轴与空心轴的一端转动连接，摆杆穿过空心轴且二者可拆卸连接，摆杆的两端各安装有一个电动机。本发明用于研究控制律及检验系统辨识算法。

主权项

一种研究控制律用的二自由度直升机模拟器，它包括底座(1)、立轴(6)、桶形支撑座(7)、第一码盘(8)、摆杆(13)、第二码盘(20)和两个电动机(19)；其特征在于：它还包括立管(2)、齿轮(4)和空心轴(34)；立管(2)固定在底座(1)上，立管(2)的上端固装有桶形支撑座(7)，桶形支撑座(7)的封闭端与立管(2)的上端转动连接，桶形支撑座(7)的封闭端穿设有立轴(6)且二者可拆卸连接，立管(2)内安装有第二码盘(20)，第二码盘(20)的输出轴安装有齿轮(4)，齿轮(4)与立轴(6)上加工的轮齿啮合；桶形支撑座(7)的上部水平设有空心轴(34)且二者转动连接，桶形支撑座(7)的一侧安装有第一码盘(8)，第一码盘(8)的输出轴与空心轴(34)的一端转动连接，摆杆(13)穿过空心轴(34)的中部且二者可拆卸连接，摆杆(13)与空心轴(34)的垂直设置，摆杆(13)的两端各安装有一个电动机(19)，两个电动机(19)的轴向垂直，摆杆(13)的一端安装有配重块(18)，每个电动机(19)的输出轴上安装有双桨叶螺旋桨(37)，所述两个电动机(19)均为直流无刷电机；摆杆(13)通过顶丝固定在空心轴(34)上，当松开顶丝后实现摆杆(13)的前后串动，在摆杆(13)上有一配重块(18)并通过顶丝固定，当松开顶丝后配重块(18)沿摆杆(13)串动，电动机(19)的输出轴为航模无刷电机的3.17mm轴。