一种连杆式机器人行走装置及行走方法

摘要

本发明公开了一种连杆式机器人行走装置及行走方法，包括载重装置、固定轴、四组行走机构D，所述载重装置固定安装在固定轴上，所述四组行走机构分别同轴安装在所述固定轴下方，行走机构分别包括驱动轴、驱动杆、连接轴A、连接轴B、连接杆A、连接杆B、连接轴C、连接块、连接轴D、平行杆A、平行杆B、连接轴E、连接轴F和行走足。本发明所设计一种机器人行走方式，能够模仿人类足部行走，通过四个并排的行走机构，左右两侧两两对应，交替支撑，能够有效保证机器人的运动平稳性。

主权项

一种连杆式机器人行走装置，其特征在于：包括载重装置（1）、固定轴（2）、行走机构A（3）、行走机构B（4）、行走机构C（5）、行走机构D（6），所述载重装置（1）固定安装在固定轴（2）上，所述行走机构A（3）、行走机构B（4）、行走机构C（5）、行走机构D（6）同轴安装在所述固定轴（2）下方；所述行走机构A（3）、行走机构B（4）、行走机构C（5）、行走机构D（6）分别包括驱动轴（28）、驱动杆（29）、连接轴A（30）、连接轴B（31）、连接杆A（32）、连接杆B（27）、连接轴C（21）、连接块（22）、连接轴D（23）、平行杆A（24）、平行杆B（33）、连接轴E（34）、连接轴F（25）和行走足（26）；所述驱动轴（28）为四组行走机构共用，所述驱动杆（29）与驱动轴（28）固定连接，所述驱动杆（29）通过连接轴A（30）分别与连接杆A（32）、连接杆B（27）同轴连接，所述连接杆A（32）通过连接轴C（21）与连接块（22）活动连接，所述连接块（22）通过连接轴D（23）与平行杆A（24）活动连接，所述连接块（22）还通过连接轴B（31）与平行杆B（33）活动连接，所述连接轴B（31）固定安装在固定轴（2）上，所述平行杆A（24）通过活动轴F（25）与行走足（26）活动连接，所述平行杆B（33）、连接杆B（27）通过活动轴E（34）与行走足（26）活动连接。