医疗机械手

摘要

医疗机械手(1)包括手术器具驱动部(2)，其具有第一输入部件(11)和第二输入部件(13)，其布置在连接端表面(2d)上，被构造为在彼此相反的方向上前进和后退，并且被构造为在朝向手术器具部(4)前进时在前进方向上传输驱动力，旋转平移变换部(15)，其被构造为向前和向后移动输入部件，以及马达(16)；以及手术器具部(4)，其具有第一传输部件(41)，其与第一输入部件(11)相对并且被支撑为在连接端表面(4d)上前进和后退，在与第一输入部件(11)相同的方向上移动，并且在另一端连接到执行部，第二传输部件(43)，其与第二输入部件(13)相对并且被支撑为在连接端表面(2d)上前进和后退，并且在与第二输入部件(13)相同的方向上移动，以及小齿轮(42)，其与第一传输部件(41)和第二传输部件(43)接合。

主权项

一种医疗机械手，所述医疗机械手包括：手术器具部，所述手术器具部具有执行部，该执行部被构造为操纵目标对象；以及手术器具驱动部，所述手术器具驱动部被构造为提供驱动力，所述驱动力用于驱动相对于所述手术器具部可分离地提供的所述执行部，其中，所述手术器具驱动部包括：输入部件，所述输入部件布置在相对于所述手术器具部的附接分离方向上的一端以形成一对，并且被构造为一对所述输入部件中的任一方在彼此相反的方向上前进和后退，并且被构造为在朝向所述手术器具部前进时在前进方向上传输所述驱动力；以及驱动源，所述驱动源被构造为使所述一对输入部件前进和后退，并且所述手术器具部包括：第一传输部件，所述第一传输部件与所述输入部件中的一个相对并且被支撑为在相对于所述手术器具驱动部的所述附接分离方向上的一端前进和后退，所述第一传输部件被构造为接收所述输入部件中的所述一个的驱动力并且在与所述输入部件中的所述一个相同的方向上移动，并且在另一端连接到所述执行部；第二传输部件，所述第二传输部件与所述输入部件中的另一个相对并且被支撑为在相对于所述手术器具驱动部的所述附接分离方向上的一端前进和后退，并且所述第二传输部件被构造为接收所述输入部件中的所述另一个的驱动力并且在与所述输入部件中的所述另一个相同的方向上移动；以及手术器具部侧反转联动部件，所述手术器具部侧反转联动部件与所述第一传输部件和所述第二传输部件接合，并且被构造为在反转移动方向的同时将所述第一传输部件和所述第二传输部件中的一个的移动量传输给所述第一传输部件和所述第二传输部件中的另一个。