基于球铰结构的协调驱动型多自由度超声电机及其工作方法

摘要

本发明公开一种基于球铰结构的协调驱动型多自由度超声电机，其包括底板、滚珠、碟形弹簧、预压力调节滑块、定子基座、方形压电陶瓷片、连接轴、球形动子、环形压电陶瓷片，在底板的中间位置设有螺纹孔，底板下端面上贴有四片环形压电陶瓷片，上端面上开有四个半球孔，滚珠共包括有四个，其对应放置在四个半球孔上，碟形弹簧的下端面压在滚珠上，上端面由预压力调节滑块压住，预压力调节滑块与定子基座螺纹连接，定子基座是外部为长方体内部为圆孔的结构，在定子基座的外侧面上均贴有方形压电陶瓷片，球形动子位于定子基座的上方，连接轴的上末端为球铰结构，连接轴穿设于圆孔后下末端与底座螺纹连接，上末端通过球铰结构与球形动子相连接。

主权项

一种基于球铰结构的协调驱动型多自由度超声电机，其特征在于：包括底板(1)、滚珠(2)、碟形弹簧(3)、预压力调节滑块(4)、定子基座(5)、方形压电陶瓷片(6)、连接轴(7)、球形动子(8)、环形压电陶瓷片(9)，所述底板(1)为圆板结构，在所述底板(1)的中间位置开设有贯穿底板(1)上下表面的螺纹孔，所述底板(1)下端面上位于螺纹孔外围的位置贴有四片均匀间隔开的环形压电陶瓷片(9)，上端面上位于螺纹孔外围的位置开有四个均匀间隔开的半球孔，所述滚珠(2)共包括有四个，其一一对应的放置在底板(1)上端面的四个半球孔上，所述碟形弹簧(3)的下端面压在滚珠(2)上，上端面由预压力调节滑块(4)压住，所述预压力调节滑块(4)与定子基座(5)螺纹连接于一起，所述定子基座(5)是外部为长方体，内部为圆孔的结构，在所述定子基座(5)的每个外侧面上分别贴有一片方形压电陶瓷片(6)，所述球形动子(8)位于定子基座(5)的上方，所述连接轴(7)的上末端为球铰结构，所述连接轴(7)穿设于定子基座(5)的圆孔后其下末端与底板(1)螺纹连接，其上末端通过球铰结构与球形动子(8)相连接。