三自由度串并混联关节成形手术机器人

摘要

本发明提供了一种三自由度串并混联关节成形手术机器人。解决现有假体关节置换术中医生操作水平参差不齐，整体精度低的问题。本发明包括工作台，工作台上设置竖直机构与水平机构，水平机构上设置磨钻机构，水平机构共两个，分别设置在竖直机构的两侧，竖直机构包括竖直滑台和竖直驱动组件，水平机构包括水平滑台和水平驱动组件，竖直滑台的两侧固连连接臂，连接臂的外端铰接在对应侧的水平滑台上，水平机构向前伸出爪臂，爪臂的前端设置套环，两侧水平机构前伸的套环上下叠置形成相连通的套孔，磨钻机构穿接在套孔内，套孔内壁与磨钻机构外壁形成滑动式接触。本发明通过机器人采用三角结构实现三维空间轨迹的精准行程，提升骨关节面切削精度。

主权项

三自由度串并混联关节成形手术机器人，包括工作台，所述工作台上设置竖直机构与水平机构，所述水平机构上设置磨钻机构，其特征在于，所述水平机构共两个，分别设置在竖直机构的两侧，所述竖直机构包括竖直滑台和驱动竖直滑台升降的竖直驱动组件，所述水平机构包括水平滑台和驱动水平滑台平移的水平驱动组件，所述竖直滑台的两侧固连连接臂，所述连接臂的外端铰接在对应侧的水平滑台上，所述水平机构向前伸出爪臂，所述爪臂的前端设置套环，两侧水平机构前伸的套环上下叠置形成相连通的套孔，所述磨钻机构穿接在套孔内，所述套孔内壁与磨钻机构外壁形成滑动式接触；所述磨钻机构包括磨钻电机与磨钻支撑架，所述磨钻电机与磨钻支撑架之间通过电机座连接，所述磨钻电机的转轴伸入磨钻支撑架内固连一磨钻轴，所述磨钻轴与磨钻支撑架之间套接有磨钻轴承，所述磨钻轴内固设切削头，所述切削头伸出磨钻支撑架；所述竖直驱动组件包括竖立杆架，所述竖立杆架上设置竖直电机、一根竖直螺杆和至少一根竖直导轨，所述竖直电机驱动连接竖直螺杆，所述竖直螺杆的两端与竖立杆架之间均套接竖直轴承，所述竖直滑台上开设竖直螺孔和竖直滑孔，所述竖直螺孔内穿接竖直螺母，所述竖直螺母套在竖直螺杆上形成螺纹连接，所述竖直滑孔内穿接竖直导滑筒，所述竖直导滑筒套在竖直导轨上形成滑动连接；所述水平驱动组件包括水平杆架，所述水平杆架上设置水平电机、一根水平螺杆和至少一根水平导轨，所述水平电机驱动连接水平螺杆，所述水平螺杆的两端与水平杆架之间均套接水平轴承，所述水平滑台上开设水平螺孔和水平滑孔，所述水平螺孔内穿接水平螺母，所述水平螺母套在水平螺杆上形成螺纹连接，所述水平滑孔内穿接水平导滑筒，所述水平导滑筒套在水平导轨上形成滑动连接。