水下机器人

摘要

本实用新型涉及水下航行器领域，旨在提供一种水下机器人。该水下机器人包括结构系统、控制与导航系统、任务载荷系统和用户操作系统；控制与导航系统包括自动驾驶模块、自主导航模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、深度传感器、通讯模块、应急模块和通信电子线路；结构系统包括载体框架、耐压舱、耐压前罩、推进器和电池；用户操作系统由用户终端及辅助部件组成。本实用新型尺寸小，重量轻，操作简便，无需吊车、船等其它设备辅助，没有任何专业背景的个人即可操作。价格低廉，面向大众消费群体。能够完成水下摄像、水下照相、水下游戏等功能，具有很强的娱乐性、实用性和趣味性。具有智能，能够自动完成水下摄像任务，无需人员帮助。

主权项

一种水下机器人，包括结构系统、控制与导航系统、任务载荷系统和用户操作系统；其特征在于，所述结构系统包括载体框架、耐压舱、耐压前罩、推进器和电池；其中，耐压舱和耐压前罩均固定于载体框架中；耐压舱有两个，分别为前端耐压舱和后端耐压舱，均由亚克力管制成；耐压前罩由玻璃钢制成，耐压前罩、前端耐压舱和后端耐压舱依次布置；所述控制与导航系统设于前端耐压舱中，电池则安装在后端耐压舱中；推进器共有4个，其中2个分别安装在载体框架中部位置的左右两侧，另2个推进器分别安装在载体框架尾部的左右两侧；所述控制与导航系统包括自动驾驶模块、自主导航模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、深度传感器、通讯模块、应急模块和通信电子线路；各模块和电路的连接关系是：自动驾驶模块通过通信电子线路分别连接自主导航模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、深度传感器、通讯模块、应急模块，实现数据通信和供电；自动驾驶模块设有电磁继电器，用于控制自主导航模块、姿态传感器模块、深度传感器、通讯模块和应急模块的供电电源通断；所述任务载荷系统包括DSP、FPGA、摄像机、照相机、灯、红外传感器、激光传感器和磁力传感器；其中，DSP和FPGA安装在前端耐压舱中，摄像机、照相机、灯、红外传感器、激光传感器和磁力传感器安装在耐压前罩内；DSP通过水密连接器分别连接激光传感器和磁力传感器，FPGA通过水密连接器分别连接摄像机、照相机、灯和红外传感器，FPGA和DSP分别与自动驾驶模块相连；所述用户操作系统由用户终端及辅助部件组成；用户终端是具有触摸可视化屏幕和无线通信接口的遥控设备，能通过无线通信方式与水下机器人实现信号传递；辅助部件包括耳机和手写笔。