一种封闭式谐波行星齿轮减速器

摘要

本实用新型涉及一种封闭式谐波行星齿轮减速器，包括第一级谐波齿轮传动机构、第二级行星齿轮传动机构和第三级行星齿轮传动机构，第一级谐波齿轮传动机构包括设置在减速器壳体内用于接收动力的波发生器，波发生器上从内向外依次套接柔轮和刚轮；柔轮同轴连接第二级行星齿轮传动机构的第一太阳轮；第二级行星齿轮传动机构的第一行星架连接第三级行星齿轮传动机构的第二太阳轮；本实用新型中刚轮固定，波发生器输入，柔轮输出作为第二级行星齿轮传动机构的输入，第二级行星齿轮传动机构的输出又作为第三级行星齿轮传动机构的输入，最终通过第三级行星齿轮传动机构输出。本实用新型采用谐波传动与行星传动相结合的结构，传动比较大且体积小。

主权项

一种封闭式谐波行星齿轮减速器，其特征在于：包括设置在减速器壳体(13)内用于接收动力的波发生器(1)，波发生器(1)上从内向外依次套接柔轮(2)和刚轮(3)，组成第一级谐波齿轮传动机构；柔轮(2)同轴连接第一太阳轮(4)；减速器壳体(13)前端设置电机接口(12)，刚轮(3)固定安装在电机接口(12)的内壁上；减速器壳体(13)内壁上一体设置有环绕在第一太阳轮(4)外部的第一内齿轮(7)，第一太阳轮(4)和第一内齿轮(7)之间设置有第一行星轮组(5)，第一行星轮组(5)中的每个行星轮均连接第一行星架(6)，形成第二级行星齿轮传动机构；第一行星架(6)同轴连接第二太阳轮(8)，减速器壳体(13)内壁上还一体设置有环绕在第二太阳轮(8)外部的第二内齿轮(11)，第二太阳轮(8)和第二内齿轮(11)之间设置有第二行星轮组(9)，第二行星轮组(9)中的每个行星轮均连接用于输出动力的第二行星架(10)，形成第三级行星齿轮传动机构。