一种无人船舶航行环境障碍物识别装置

摘要

本实用新型涉及一种无人船舶航行环境障碍物识别装置，包括：激光扫描仪、摄像头和连续波雷达三种传感器以及用于控制三种传感器的控制器；所述控制器通过数据线分别与激光扫描仪、千兆网卡摄像头和连续波雷达连接；所述连续波雷达和激光扫描仪通过数据线连接通信；所述激光扫描仪用于测量前方的180度范围内的障碍物的距离数据并将其传给控制器；所述摄像头获取船舶前方的图像数据，并传给控制器；所述连续波雷达通过扫描远距离的障碍物的距离信息，并传送给控制器。本装置能用于提高无人船对远近距离不同的障碍物的适应能力，进而为无人船在航道内的路径规划及对障碍物的自动避碰提供数据支持。

主权项

一种无人船舶航行环境障碍物识别装置，其特征在于，包括：激光扫描仪、摄像头和连续波雷达三种传感器以及用于控制三种传感器的控制器；所述控制器通过数据线分别与激光扫描仪、千兆网卡摄像头和连续波雷达连接；所述连续波雷达和激光扫描仪通过数据线连接通信；所述用于控制三种传感器的控制器安装在无人船的内部，所述控制器还用于接收来自三种传感器的数据；所述激光扫描仪通过高度可调节的支架固定在船首处的甲板上，所述激光扫描仪用于测量前方的180度范围内的障碍物的距离数据并将其传给控制器；所述摄像头通过高度为H的固定支架架设在无人船船舶中间平台的前端，获取船舶前方的图像数据，并传给控制器；其中，激光扫描仪架设高度<H<雷达架设高度；所述连续波雷达架设在船舶中间平台的后端且为船体最高处的位置，所述连续波雷达通过扫描远距离的障碍物的距离信息，形成雷达图像并传送给控制器。