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一种双冗余CAN总线数据接收处理方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)在双冗余CAN总线的第一通道和第二通道上同时发送数据帧组成的数据，其中待发送的数据以数据帧的形式同时被CAN总线的第一通道和第二通道发送；(2)接收双冗余CAN总线的第一通道的数据，同时接收双冗余CAN总线的第二通道的数据，其中在上述两个通道被发送的数据被同时接收；(3)判断在两个通道中接收到的数据的数据帧中是否需要区分重复数据；(4)对不需区分重复数据的数据帧内的数据直接使用，对需要区分重复数据的数据帧进行区分：对经过区分处理的数据帧中的非重复数据进行使用，对其中的重复数据则抛掉，在步骤(1)中，在数据帧中存放消息序号，且在每个通道内，各数据帧的消息序号在每次发送以后发生变化；在步骤(3)中，根据数据帧的消息标识符确定是否需要区分重复数据；在步骤(4)中，根据所述消息序号进行区分；步骤(4)进一步包括如下步骤：(a)获得新的数据帧的消息序号与上次消息序号，其中，新的数据帧的消息序号是从其中一个通道接收到的当前数据帧的消息序号，上次消息序号是在接收所述当前数据帧之前、通过任意通道接收到的、与所述当前数据帧具有相同的帧消息标识符的数据帧的消息序号；(b)判断新的数据帧的消息序号是否等于上次消息序号：如果相等，则抛掉所述接收的当前数据帧；否则将所述接收的当前数据帧的消息序号赋给所述上次消息序号并使用当前数据帧；并且在两个通道上发送的同一个数据的消息序号相同，发送的不同数据的消息序号每一帧不相同。 |
