摆动前行机械蛇

摘要

本发明涉及一种具有一定数量和长度对地面有滑动轮支撑的蛇身单元节相互连接，中间使用转动达到摆动效果的类似蛇运动行为的机械蛇；此机械蛇实现了向“头”部方向爬行的动作，其向前爬行的动力来自自身的摆动。此发明给出了一个合理的蛇向前爬行的原理；依此原理本发明给出实现此机械蛇的程序机器码、蛇节的设计结构图，电路图和相关的设计要点。本机械蛇的设计依照串行分布控制机制，由单片机PIC16F84A实现对每一蛇节的控制和蛇节之间的通讯；由每蛇节上的舵机实现蛇节之间的相对转动。本机械蛇由14蛇节组成，每蛇节带有2节锂电池，充电后可连续运行30分钟。本机械蛇由4通道遥控实现控制，分别可对摆动频率、幅度、方向和形态进行控制。

主权项

一种具有一定数量和长度对地面有滑动轮支撑的蛇身单元节(以下称蛇节)相互连接，中间使用转动(由舵机驱动)达到摆动效果的类似蛇运动行为的机械蛇，由14节每节自带控制芯片、舵机、电池经过舵机转动部件连接并由串联式信号通讯实现的机械蛇。