一种功能性的手指假肢

摘要

一种功能型手指假肢，属于医学技术领域。其结构包括牵引机构(1)和主体结构(2)。牵引机构(1)具有将残缺手指的相邻手指作为动力源，牵引假肢进行屈伸运动的功能；主体结构(2)具有执行假肢屈伸运动的功能。本发明采用耦合性自适应欠驱动手指机构，在抓取物体时，根据物体的表面形状调整各指节间的位置关系，使得各指节均能与物体紧密贴合，提高了抓取物体的稳定性，避免了现有手指假肢在抓取物体过程中只能指尖捏抓的缺陷。

主权项

一种功能性手指假肢，包括牵引机构(1)和主体结构(2)；主体结构(2)固定于残指节上，牵引机构(1)固定于相邻的手指上，牵引机构(1)通过与主体结构(2)相互连接的连杆，带动主体结构运动；其特征在于：牵引机构(1)主要由牵引指套一号(3)、牵引指套二号(4)、牵引连杆一号(5)、牵引连杆二号(7)、牵引连杆三号(6)组成；指套一号(3)、牵引指套二号(4)分别与牵引连杆二号(7)和牵引连杆一号(5)的端点铰接；牵引连杆二号(7)的另一端和牵引连杆一号(5)的另一端，以及牵引连杆三号(6)的一个端点相互铰接在一起，使牵引连杆一号(5)、牵引连杆二号(7)与牵引指套一号(3)、牵引指套二号(4)形成四连杆结构；牵引连杆三号(6)的另一个端点与主体结构中的主体连杆一号(8)的中间部位铰接；主体结构(2)主要包括固定套(14)、假肢中指节(13)、假肢远指节(10)、主体连杆一号(8)、主体连杆二号(9)、主体连杆三号(11)、扭转弹簧(15)、弹性连杆(12)、前联轴器(16)和后联轴器(17)；假肢远指节(10)和假肢中指节(13)为仿真指节的块体，假肢中指节(13)的一端与假肢远指节(10)铰接；假肢中指节(13)的另一端与固定套(14)通过后联轴器(17)相互铰接；前联轴器(16)和后联轴器(17)分别位于假肢中指节(13)的前端和后端；后联轴器(17)在靠近牵引机构(1)一端与主体连杆一号(8)的一端铰接；前联轴器远离牵引机构(1)一端与主体连杆三号(11)的一端铰接，前联轴器靠近牵引机构(1)一端与主体连杆二号(9)的一端铰接；固定套(14)在远离牵引机构(1)的一端与弹性连杆(12)的一端铰接，其铰接运动的轴线与后联轴器(17)的轴线不共线；弹性连杆(12)的另一端与主体连杆三号(11)的另一端铰接；主体连杆一号(8)的另一端与主体连杆二号(9)的另一端铰接；固定套(14)、假肢中指节(13)、主体连杆三号(11)与弹性连杆(12)形成一个双摇杆机构；固定套(14)、主体连杆一号(8)、主体连杆二号(9)、弹性连杆(12)形成一个双曲柄机构；扭转弹簧(15)的一个扭臂与主体连杆三号(11)固定，另一个扭臂与假肢远指节(10)固定，扭转弹簧(15)的轴线与假肢中指节(13)和假肢远指节(10)形成的指关节的轴线共线。