一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人

摘要

本发明涉及一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人，包括底座、升降装置、回转驱动装置、delta并联机构、焊接执行装置和固定装置，升降装置位于底座后侧端，回转驱动装置位于升降装置正上方，delta并联机构位于回转驱动装置前端下方，焊接执行装置位于delta并联机构正下方，且焊接执行装置与delta并联机构固连，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连。本发明可对污水处理管道和拦污板之间进行全自动智能焊接作业，且焊接时整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，同时可实现一边焊接一边给送焊丝的功能，焊接效率高，焊接质量好。

主权项

一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人，其特征在于：包括底座、升降装置、回转驱动装置、delta并联机构、焊接执行装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，升降装置位于底座后侧端，且升降装置与底座之间固连，回转驱动装置位于升降装置正上方，且回转驱动装置与升降装置固连，delta并联机构位于回转驱动装置前端下方，焊接执行装置位于delta并联机构正下方，且焊接执行装置与delta并联机构固连，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连；其中：所述的delta并联机构包括定平台、动平台、电机座、并联电机、第一转轴、第一连杆、转动销、第二连杆、第二转轴、旋转基座和限位弹簧；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，动平台位于定平台正下方，电机座和旋转基座的数量均为三，电机座以定平台的圆心为中心呈正三角形状固定在定平台底端面上，旋转基座以动平台的圆心为中心呈正三角形状布置在动平台顶端面上，且电机座安装位置和旋转基座安装位置分别一一对应，并联电机通过电机座进行固定安装，且并联电机采用可调速双轴输出电机，第一转轴一端与并联电机主轴相连接，第一转轴另一端与第一连杆上端相连接，第一连杆下端与第二连杆上端之间采用转动销进行连接，第二连杆下端与第二转轴一端相连接，第二转轴另一端安装在旋转基座上，旋转基座下端设置有旋转轴承，且旋转轴承与动平台上端面相固定，旋转基座上端设置有与第二转轴相配合的双头套筒，第一连杆内侧中部和第二连杆内侧中部均分别设置有第一安装座和第二安装座，限位弹簧位于第一安装座和第二安装座之间，且限位弹簧上端与第一安装座相连接，限位弹簧下端与第二安装座相连接；所述的焊接执行装置包括伺服电机、焊枪、储丝机构和送丝机构；所述的伺服电机与焊枪上端相连接，储丝机构位于送丝机构正上方；所述的储丝机构包括U型耳座、储丝转轴和储丝轮，储丝轮通过储丝转轴安装在U型耳座上；所述的送丝机构包括导向管、焊丝、送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机，焊丝一端缠绕在储丝轮上，焊丝另一端穿过导向管，导向管材质为PP塑料材料，送丝导轨、送丝耳座、送丝驱动轮和送丝驱动电机的数量均为二，送丝导轨分别位于焊丝左右两侧，送丝耳座上端设置有送丝导块，送丝导块安装在送丝导轨上，送丝耳座下端为倒立的U型结构，送丝驱动轮前后两端分别对称设置有转杆，转杆安装在送丝耳座上，送丝驱动轮沿其中心轴线呈周向方向分别均匀设置有驱动柱，且驱动柱呈半圆形柱体结构，送丝驱动电机主轴与送丝驱动轮的转杆相连接；所述的固定装置包括直线导轨、移动滑块、固定夹和锁紧螺栓；所述的直线导轨上端面上呈直线均匀设置有限位孔，移动滑块安装在直线导轨上，且移动滑块上开设有通孔，固定夹前端为弧形状结构，固定夹后端与移动滑块前端相连接，移动滑块与直线导轨之间采用锁紧螺栓进行固定。