一种(2T)&(1T1R)&1R五自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和一个两分支并联机构(1T1R)和一个转动机构末端1R，两分支并联机构一由定平台、中间平台、以及连接中间平台和定平台的两个分支组成。分支一由一个移动副和三个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成；两分支并联机构二由中间平台、动平台以及连接中间平台和动平台的两个分支组成。分支三由一个移动副和两个轴线互相平行转动副组成；分支四由一个移动副和一个转动副组成；动平台通过转动副与机构末端连接。本发明实现三移两转功能、结构稳定、刚性好、运动解耦，易于控制。

主权项

一种(2T)&(1T1R)&1R五自由度解耦混联机构，其主要包括两个两分支并联机构和一个转动机构末端组成，两分支并联机构一由定平台、中间平台、以及连接中间平台和定平台的两个分支组成；两分支并联机构二由中间平台、动平台以及连接中间平台和动平台的两个分支组成；其特征在于：分支一由一个移动副和三个转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向平行于三个转动副轴线方向，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆，第二个连杆的另一端与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与机器人末端连接；分支二由两个移动副和一个转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向垂直于定平台，该第一个连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，两移动方向相互垂直；分支三中第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向平行于定平台与分支二中移动副垂直，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与机构末端连接，两转动副轴线相互平行平行于定平面与分支一、二、三中转动副轴线垂直；分支四中第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向平行于分支五中移动副，该第一个连杆的另一端通过转动副与机构末端连接，机构末端通过转动副与动平台连接。