一种转臂式清罐装置控制系统

摘要

本发明公开了一种清洗设备及控制系统领域的一种转臂式清罐装置控制系统，该控制系统至少包括PC机、通讯端口、多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、角度传感器。其中多轴运动控制器、执行器、开关组、手轮脉冲发生器、角度传感器均采用直流小于或等于48V安全工作电压范围。PC机通过通讯端口与多轴运动控制器相连传输用户输入配置信息和运动规划信息以及其它状态信息控制执行器。PC机、多轴运动控制器、角度传感器依次连接构成位置闭环控制修正扰动偏差的影响，保证回转定位精度。本发明可保证换热管的重复定位精度；且在蒸发罐体内工作的控制系统均采用安全工作电压等级，确保高湿度环境下操作人员工作安全和设备的可靠运转。

主权项

一种转臂式清罐装置控制系统，它至少包括清罐装置机械本体和控制系统；所述的清罐装置机械本体至少包括中心回转立柱(12)、一级臂(14)、二级臂(18)、一级臂驱动装置(15)、二级臂驱动装置(16)、水管转盘(4)、水管转盘驱动装置(17)组成；所述的清罐装置机械本体采用两级转臂式结构，其中：一级臂(14)前端与中心回转立柱(12)相连接，一级臂驱动装置(15)安装于一级臂(14)的末端减小驱动电机的负载，一级臂驱动装置(15)驱动一级臂(14)绕中心回转立柱(12)回转运动；二级臂(18)与一级臂(14)末端相连接，二级臂驱动装置(16)安装于二级臂(17)的前端驱动二级臂(17)并绕一级臂(14)末端回转运动，通过协调控制一级臂(14)、二级臂(18)转角定位换热管，通过一级臂(14)、二级臂(18)不同的角度组合匹配直径大小不同的蒸发罐；所述的水管转盘(4)安装由于二级臂(18)的末端，在一级臂(14)、二级臂(18)定位换热管后启动水管转盘驱动装置(17)除垢清洗；其特征在于，所述的控制系统至少包括PC机(7)、通讯端口(8)、多轴运动控制器(9)、执行器(5)、开关组(6)、手轮脉冲发生器(10)、角度传感器(11)组成；所述的控制系统的多轴运动控制器(9)、执行器(5)、开关组(6)、手轮脉冲发生器(10)、角度传感器(11)均采用直流小于或等于48V安全工作电压范围；所述的控制系统的PC机(7)与多轴运动控制器(9)与角度传感器(11)依次连接构成的位置闭环控制系统；所述的PC机(7)通过通讯端口(8)与多轴运动控制器(9)相连传输用户输入配置信息、运动规划信息以及其它状态信息；所述的多轴运动控制器(9)与执行器(5)相连传递运动控制信息；所述的多轴运动控制器(9)与开关组(6)相连传递开关量控制信息；所述的角度传感器(11)与多轴运动控制器(9)相连构成位置闭环；所述的手轮脉冲发生器(10)与多轴运动控制器(9)相连传递手动控制信息；所述的PC机(7)至少包括视频采集子模块(7.1)、数据库系统子模块(7.2)、人机界面子模块(7.3)、参数配置子模块(7.4)、上位机数据缓冲区(7.5)、运动规划子模块(7.6)、路径规划子模块(7.7)、状态监控子模块(7.8)、组成；所述的通讯端口(8)至少包括标准RS‑232端口(8.1)及TCP/IP端口(8.2)组成；所述的多轴运动控制器(9)至少包括数据缓冲区(9.1)、命令解析子模块(9.2)、运动控制子模块(9.3)、逻辑控制子模块(9.10)、状态获取子模块(9.9)、IO控制子模块(9.8)、错误处理子模块(9.7)、原点控制子模块(9.6)、手动控制子模块(9.5)，插补定位子模块(9.4)组成；所述的执行器(5)至少包括直流无刷驱动器(5.1)、交流伺服驱动器a(5.2)、交流伺服驱动器b(5.3)、二级臂伺服电机(5.4)、一级臂伺服电机(5.5)、水管转盘电机(5.6)组成；所述的开关组(6)至少包括高压水喷射开关(6.4)、原点开关(6.3)、限位开关(6.2)、其它开关(6.1)组成。