一种玻璃幕墙清洗机器人的视觉导航方法及系统

摘要

本发明提供一种玻璃幕墙清洗机器人的视觉导航方法及系统，其方法包括：获取待清洗玻璃幕墙的整体墙面图像信息和区域图像信息；对整体墙面图像信息和区域图像信息分别进行预处理和图像分析，并进行整体区域规划；将区域图像信息与整体墙面图像信息匹配，进行区域间越障规划；根据区域间越障规划的路径控制机器人运动。系统包括第一图像采集模块、图像处理模块、第二图像采集模块以及机器人运动控制模块。本发明通过不同角度和模式分别采集待清洗玻璃幕墙的整体墙面图像信息以区域图像信息，并对其进行分析处理，从而生成区域内路径规划以及区域间越障规划，以此来控制机器人的运动轨迹，最终实现机器人可以在多块玻璃面上连续工作。

主权项

一种玻璃幕墙清洗机器人的视觉导航方法，其特征在于，包括如下步骤：获取待清洗玻璃幕墙的整体墙面图像信息；对所述整体墙面图像信息进行预处理和图像分析，并进行整体区域规划；根据所述整体区域规划采集区域图像信息；对所述区域图像信息进行预处理和图像分析，并与所述整体墙面图像信息匹配，进行区域间越障规划；根据所述区域间越障规划的路径控制机器人运动。