一种仿螃蟹步行机构

摘要

本发明公开了一种仿螃蟹步行机构，是由基体框架、驱动装置、传动机构和执行机构组成，本发明行走时，打开电源，电机传输动力，电机齿轮带动曲轴齿轮转动，使曲轴转动，曲轴凸起带动连接杆转动使整个连杆机构转动时，第一行走机构向前迈出，第二行走机构实现收缩，通过曲轴连续转动，第一行走机构与第二行走机构循环交替运动，实现仿螃蟹步行机构行走运动。本发明结构简单，操作方便，稳定性强，运动速度快，工作过程高效，具有优越的移动能力和复杂底面适应能力，对地形复杂、环境恶劣的地势能正常工作，对于仿生步行机构的松软地面触土部件研究提供了实验平台，更在医疗救援和科学探索中发挥巨大作用。

主权项

一种仿螃蟹步行机构，其特征在于：是由基体框架(1)、驱动装置(2)、传动机构(3)和执行机构(4)组成，驱动装置(2)固定设置在基体框架(1)上，传动机构(3)穿过驱动装置(2)并固定设置在基体框架(1)上，执行机构(4)固定设置在传动机构(3)上；基体框架(1)包括顶板(11)、第一侧板(12)、第二侧板(13)、底板(14)和数个固定三角架(15)，第一侧板(12)与第二侧板(13)分别固定设置在顶板(11)和底板(14)两端并在顶板(11)和底板(14)之间，固定三角架(15)固定设置在底板(14)与第一侧板(12)和第二侧板(13)连接处；驱动装置(2)包括电机(21)和电机齿轮(22)和电源箱(23)，电机(21)和电源箱(23)固定设置在基体框架(1)的底板(14)上；传动机构(3)包括曲轴(31)、曲轴齿轮(32)、第一固定横杆(33)、第二固定横杆(34)、第三固定横杆(35)和第四固定横杆(36)，曲轴(31)、第一固定横杆(33)、第二固定横杆(34)、第三固定横杆(35)和第四固定横杆(36)分别穿过第一侧板(12)与第二侧板(13)，并固定设置在基体框架(1)上，曲轴齿轮(32)固定设置在曲轴(31)上，并与电机齿轮(22)咬合，曲轴(31)有三个曲轴凸起(37)；执行机构(4)包括第一连杆机构(41)、第二连杆机构(42)、第三连杆机构(43)、第四连杆机构(44)、第五连杆机构(45)和第六连杆机构(46)，以上六组连杆机构结构相同，第一连杆机构(41)与第二连杆机构(42)设置在基体框架(1)左侧，第五连杆机构(45)与第六连杆机构(46)设置在基体框架(1)右侧，第三连杆机构(43)与第四连杆机构(44)设置在基体框架(1)中间，第一连杆机构(41)、第三连杆机构(43)和第五连杆机构(45)与传动机构(3)连接方式相同，第一连杆机构(41)包括第一连接杆(411)，第一限 位杆(412)，第一仿大腿杆(413)，第一仿小腿杆(414)，第一连接杆(411)穿过并设置在曲轴凸起(37)上，第一限位杆(412)穿过并设置在第二固定横杆(34)上，第一仿大腿杆(413)穿过并设置在第一固定横杆(33)上，第二连杆机构(42)、第四连杆机构(44)和第六连杆机构(46)与传动机构(3)连接方式相同，第二连杆机构(42)包括第二连接杆(421)，第二限位杆(422)，第二仿大腿杆(423)，第二仿小腿杆(424)，第二连接杆(421)穿过并设置在曲轴凸起(37)上，第二限位杆(422)穿过并设置在第二固定横杆(35)上，第二仿大腿杆(423)穿过并设置在第四固定横杆(36)上。