| 主权项 |
关节式机器人腕部（10），包括：‑包括第一端部和第二端部的第一主体（12），所述第一主体（12）的所述第一端部安装在围绕第一轴线（Ⅳ）能够旋转的机器人组件上，‑包括第一端部和第二端部的第二主体（14），所述第二主体（14）的所述第一端部围绕相对于所述第一轴线（Ⅳ）倾斜的第二轴线（V）能够旋转地安装在所述第一主体（12）的所述第二端部上，‑包括第一端部和第二端部的第三主体（16），所述第三主体的所述第一端部围绕相对于所述第二轴线（Ⅴ）倾斜的第三轴线（VI）能够旋转地安装在所述第二主体（14）的所述第二端部上，‑其中所述第一轴线和第三轴线（Ⅳ，Ⅵ）大体正交于所述第二轴线（Ⅴ），并且其中在所述机器人腕部的至少一个位置中，所述第一轴线和第三轴线彼此基本对齐，‑其中所述第一主体包括大体肘形部分（18），其具有带有第一开口的基部，所述第一开口面向所述第二主体和第三主体，并且在所述机器人腕部的已安装条件下布置成与所述第一轴线（Ⅳ）基本对齐，‑ 其中所述肘形部分携载与所述第一主体的第二端部对应的偏置部分（22），其相对于所述第一开口的轴线基本并置并且隔开，‑ 其中所述第二主体包括与所述第二主体的所述第二端部对应的悬臂部分（24），其具有与所述第三轴线（Ⅵ）基本对齐的第二开口（26），并且其中在所述机器人腕部的已安装条件下，所述第一开口和第二开口被用于提供和/或控制与机器人腕部的所述第三主体（16）相关联的装置的缆索和/或管（C）穿过，所述机器人腕部还包括用于驱动所述第二主体和第三主体分别围绕所述第二轴线和第三轴线（Ⅴ，Ⅵ）旋转的装置，其中用于驱动所述第二主体和第三主体（14,16）旋转的所述装置包括：‑ 由所述第一主体（12）的所述偏置部分携载的第一马达（28），‑用于将所述第一马达（28）的输出轴的旋转传送至所述第二主体（14）的第一齿轮装置；‑由所述第二主体（14）携载的第二马达（30），‑用于将所述第二马达（30）的输出轴的旋转传送至所述第三主体（16）的第二齿轮装置；所述机器人腕部的特征在于，所述第一马达（28）安装在所述第一主体的所述偏置部分（22）上，定向成使得所述第一马达的输出轴相对于所述第一轴线（Ⅳ）倾斜0°和90°之间的角，不含端点。 |
