一种(1T2R)&(1T1R)五自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支、混联机器人末端与动平台连接的两个分支。其中，第一个分支中的四个连杆通过转动副连接，定平台、动平台分别通过转动副连接；第二分支中通过转动副和万向铰与定平台、动平台连接；第三个分支中的四个连杆分别通过转动副连接，定平台、动平台分别通过转动副连接；第四个分支中两个连杆通过转动副相连，移动副与动平台连接转动副与混联机器人末端连接；第五个分支中通过移动副与动平台连接转动副与混联机器人末端连接。本发明具有结构稳定、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。

主权项

一种(1T2R)&(1T1R)五自由度解耦混联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支、混联机构末端与动平台连接的两个分支。其特征在于：第一个分支中的第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆的一端连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与第四个连杆的一端连接，该第四个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，该分支中前三个转动副轴线相互平行且垂直于定平面，并垂直于随后两个转动副轴线，与动平台连接的转动副轴线平行于动平台，并与紧邻的转动副轴线平行；其第二个分支中的连杆的一端通过移动副与定平台连接，该连杆的另一端通过虎克铰与动平台连接，虎克铰的两个轴线与移动副移动方向垂直；第三个分支中的第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，该分支中，与定平台连接转动副轴线平行于定平台，并与随后两个转动副轴线垂直，与动平台连接的转动副轴线平行于动平面并平行于紧邻的转动副轴线。第四个分支中第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向平行于定平台与分支二中移动副垂直，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与机器人末端连接，两转动副轴线相互平行平行于定平面与分支一、二、三中转动副轴线垂直；第五个分支中第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接且方向平行于分支五中移动副，该第一个连杆的另一端通过转动副与机器人末端连接其轴线方向平行于分支五转动副轴线。