用于实时控制摆动动作的装置和方法

摘要

本发明涉及一种用于实时控制摆动动作的装置和方法。在本发明中，为了控制在工作区中的机器人的操作，在工作区中的机器人的主要移动路线被确定，构成所确定的主要移动路线的单位动作被产生，当单位动作被连接成连续动作时，动态地改变偏移量的摆动被产生，并且根据工作环境确定的补偿位移或补偿旋转量被产生。在本发明中，根据单位动作、摆动、补偿位移和补偿旋转量中的至少一个，机器人在工作区的位置和旋转量被计算出来。

主权项

一种用于控制工作区内的机器人的操作的实时摆动动作控制装置，所述实时摆动动作控制装置包括：预处理器，其确定所述工作区中的所述机器人的主要移动路线，产生形成所确定的主要移动路线的单位动作，产生在执行由所述单位动作连接成的连续动作时动态改变偏移量的摆动，并且产生根据工作环境确定的补偿位移和补偿旋转量中的至少一个；工作区动作合成单元，其根据所述单位动作、所述摆动、所述补偿位移和所述补偿旋转量中的至少一个计算所述机器人在所述工作区中的位置和旋转量，及其中，所述预处理器被配置成选择在所述机器人的动作开始之前确定的摆动或根据摆动动作方法选择信息实时产生的摆动。