车高推定装置及车高推定方法

摘要

检测各车轮的速度即车轮速度(步骤ST11)，对所检测出的一对左右轮的车轮速度进行频率解析，并分别算出增益特定频率下的左右轮的车轮速度特性(步骤ST12)，基于所算出的左右轮的车轮速度特性来算出左右轮车轮速度增益差(步骤ST13)，基于如下的对应关系和左右轮车轮速度增益差来推定车高(步骤ST14)，上述对应关系是基于车轮速度及从路面对上述车轮输入的路面输入而得到的值(车轮速度/路面输入增益)与车轮相对于车身的车轮高度之间的对应关系，由此能够廉价地推定车辆的车高。

主权项

一种车高推定装置(1‑1；1‑2；1‑3；1‑4)，其特征在于，具备：车轮速度检测单元(2FL、2FR、2RL、2RR)，检测各车轮(11FL、11FR、11RL、11RR)的速度即车轮速度；及车高推定单元(41)，基于如下的对应关系和所检测出的一对车轮的所述车轮速度来推定车高，所述对应关系是基于所述车轮速度及从路面对所述车轮输入的路面输入而得到的值与所述车轮相对于车身(14)的车轮高度之间的对应关系，所述车高推定单元对所检测出的一对左右轮的所述车轮速度进行频率解析，并分别算出增益特定频率下的所述左右轮的车轮速度特性，所述车高推定单元基于所算出的所述左右轮的车轮速度特性之差即左右轮车轮速度增益差和如下的所述对应关系来推定所述左右轮中的一个车轮相对于另一个车轮的相对高度作为所述车高，所述对应关系是所述增益特定频率下的基于所述车轮速度及所述路面输入而得到的实际车轮速度增益与所述车轮高度之间的关系。