一种自动翻面机械手及其翻面方法

摘要

本发明公开了一种自动翻面机械手及其翻面方法，包括前输送机构、翻转机构和后输送机构，所述前输送机构和后输送机构位于翻转机构两侧，实现玻璃或钢板的自动翻面，自动化程度高，工作效率高。

主权项

一种自动翻面机械手，其特征在于，包括前输送机构、翻转机构和后输送机构，所述前输送机构和后输送机构位于翻转机构两侧，所述翻转机构包括主框架(2)，所述主框架(2)上设有可转动的翻转轴(7)，并设有驱动翻转轴(7)转动的翻转伺服电机(8)，所述翻转轴(7)上设有至少两个翻转臂(9)，所述翻转臂(9)上设有可供工件插入的卡槽(91)；所述前输送机构为将工件从前输送轨道送入翻转臂(9)的卡槽(91)内的机构；所述后输送机构为将工件从翻转臂(9)的卡槽(91)内带出并输送到后输送轨道的机构；所述后输送机构包括后输送台框架(3)和后输送传动轴(13)，所述后输送台框架(3)上设有多个支杆(14)，所述支杆(14)两端设有可转动的转轮，并设有后输送同步带(12)缠绕在两端的转轮上，所述支杆(14)一端伸入翻转臂(9)之间的间隙并垂直翻转轴(7)，支杆(14)另一端的转轮固定在后输送传动轴(13)上，还设有驱动后输送传动轴(13)的后输送伺服电机(11)；所述后输送机构上设有对玻璃进行铺纸的铺纸机(10)，还包括将玻璃从后输送机构送入堆垛台(21)的堆垛机构，所述堆垛机构两侧分别为堆垛台(21)和后输送机构，所述堆垛机构包括底座(15)和设置在底座(15)上的堆垛主轴，所述底座(15)上设有驱动堆垛主轴转动的驱动装置；所述堆垛主轴两端各设有一个主摆臂(17)，还设有连接两个主摆臂(17)、并能在主摆臂(17)上转动的吸盘架(18)、和驱动吸盘架(18)转动的吸盘架伺服电机，所述吸盘架(18)上设有横杆(19)，所述横杆(19)上设有可以吸附玻璃的吸盘(20)；所述前输送机构包括前输送台框架(1)，所述前输送台框架(1)上设有多个输送辊子(5)，所述输送辊子(5)一端伸入翻转臂(9)之间的间隙并垂直翻转轴(7)，所述输送辊子(5)上设有胶轮(51)，所述前输送台框架(1)上还设有驱动输送辊子(5)转动的驱动机构；所述驱动机构包括前主传动轴(4)和前输送伺服电机(6)，所述前主传动轴(4)垂直输送辊子(5)并通过锥齿轮与输送辊子(5)连接，所述前输送伺服电机(6)通过皮带与前主传动轴(4)连接。