一种全向轮系及真空检漏机器人

摘要

一种全向轮系及真空检漏机器人，属于机器人技术领域，全向轮系的底盘中心设置有能够转动且能够在不同的高度档位上下移动的动力齿轮，动力齿轮为直齿轮，由电机带动转动，在动力齿轮周围的底盘上设置有若干个行走轮系，行走轮系上设置有转向直齿轮及传动直齿轮，动力齿轮能够通过上升及下降来改变行走轮的姿态或用于传递行走的动力，真空检漏机器人包括检漏机构、伸缩机构及行走机构，伸缩机构设置在行走机构上部，检漏机构设置在伸缩机构上部，在检漏机构上设置有摄像头，行走机构采用本发明的全向轮系。本发明的全向轮系动力源少，结构可靠、紧凑，自由度高，本发明的真空检漏机器人动作灵活、高效，检漏效果好，能够实现自动化及可视化。

主权项

一种全向轮系，其特征在于：包括底盘，底盘中心设置有能够转动且能够在不同的高度档位上下移动的动力齿轮，所述动力齿轮为直齿轮，由电机带动转动，在动力齿轮周围的底盘上设置有若干个行走轮系；所述行走轮系包括支架，支架的下部设置有行走轮，支架的上部固定设置有竖直的转向轴，转向轴通过轴承设置在底盘上，在转向轴上固定套装有若干个转向直齿轮，所述转向直齿轮分别与除第一档位外其他不同高度档位的动力齿轮相啮合，在转向轴的下部通过轴承设置有传动直齿轮和第一传动锥齿轮，所述传动直齿轮均能够与处于第一档位的动力齿轮相啮合，传动直齿轮与第一传动锥齿轮同步转动，在支架的侧面通过轴承设置有第二传动锥齿轮，所述第二传动锥齿轮与第一传动锥齿轮相啮合，第二传动锥齿轮带动行走轮；所述底盘上设置有四个行走轮系，动力齿轮共有四个档位，其中：第一行走轮系的转向轴在动力齿轮的第三档位的相对应位置上设置有转向直齿轮；第二行走轮系的转向轴在动力齿轮的第三、第四档位的相对应位置上设置有转向直齿轮，第三行走轮系的转向轴在动力齿轮的第二、第三档位的相对应位置上设置有转向直齿轮，第四行走轮系的转向轴在动力齿轮的第二、三、四档位的相对应位置上均设置有转向直齿轮。