发明名称 |
一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统及控制方法 |
摘要 |
本发明公开了一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统及控制方法,环境信息实时检测模块,采用多传感器融合技术实现对周围的环境进行实时检测并将检测到的信息传输至障碍物数据分析处理模块;障碍物数据分析处理模块对接收的周围的环境信息进行环境结构感知构建确定所处的障碍物;避障决策模块根据障碍物数据分析处理模块的输出结果确定避障决策,通过飞控系统驱动动力模块实现无人机对周围障碍物的躲避。本发明在无人机的机体四周分别设置有双目机器视觉系统,实现三维空间重构,同时配合超声波装置与前进方向的毫米波雷达,使避障方法更加全面,具有障碍物检测实时性高、可视检测距离远、分别率高的特点。 |
申请公布号 |
CN105892489A |
申请公布日期 |
2016.08.24 |
申请号 |
CN201610348926.9 |
申请日期 |
2016.05.24 |
申请人 |
国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司 |
发明人 |
李宗谕;刘俍;王万国;张方正;董罡;杨波;雍军;慕世友;李超英;傅孟潮;魏传虎;李建祥;赵金龙;李勇;吴观斌;许乃媛 |
分类号 |
G05D1/10(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/10(2006.01)I |
代理机构 |
济南圣达知识产权代理有限公司 37221 |
代理人 |
张勇 |
主权项 |
一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统,其特征是,包括:环境信息实时检测模块,采用多传感器融合技术实现对周围的环境进行实时检测并将检测到的信息传输至障碍物数据分析处理模块;障碍物数据分析处理模块对接收的周围的环境信息进行环境结构感知构建确定所处的障碍物;避障决策模块根据障碍物数据分析处理模块的输出结果确定避障决策,通过飞控系统驱动动力模块实现无人机对周围障碍物的躲避。 |
地址 |
250002 山东省济南市市中区望岳路2000号 |