一种斯诺克台球机器人

摘要

一种斯诺克台球机器人。它包括：主计算机（1）、摄像头（2）、视频采集卡、机械手控制器以及机械手；所述主计算机（1）通过视频采集卡与摄像头（2）相连并通过串口与机械手控制器相连；所述摄像头的镜头对准斯诺克台球桌面；所述机械手控制器为一单片机及驱动电路，控制及驱动机械手运动；所述机械手包括：平移机构、升降机构、旋转机构、倾斜机构和击球机构；该机器人结构简单，成本低，制造和维护方便；闭环控制与精密结构配合，使定位精度更高，能够较大提高击球进洞的命中率；智能化程度高，能大范围调整击球角度，能完成人类在斯诺克台球比赛中所需要的各种动作，机动性能强，能够实现人机竞赛。

主权项

一种斯诺克台球机器人，其特征在于包括：主计算机（1）、摄像头（2）、视频采集卡、机械手控制器以及机械手；所述主计算机（1）通过视频采集卡与摄像头（2）相连并通过串口与机械手控制器相连；所述摄像头固定在斯诺克台球桌面中心上方，摄像头的镜头对准斯诺克台球桌面；所述机械手控制器为一单片机及驱动电路，控制及驱动机械手运动；所述机械手包括：能够实现球杆在水平面上移动的平移机构；与平移机构连接的相对所述平移机构能够升降的升降机构；相对升降机构沿着竖直轴旋转的旋转机构；位于旋转机构上的使得球杆相对水平面倾斜的倾斜机构；位于倾斜机构上的击球机构；所述平移机构包括两平行固定安装在斯诺克台球桌桌面两侧的上空的横向固定板（4），两块横向固定板（4）各设有一道横向滑轨（5），两道横向滑轨（5）分别配合安装有横向滑块（6），其中一横向固定板（4）的一侧固定安装有横向电机安装板（7），横向电机安装板（7）上设置有横向伺服电机（9），横向伺服电机（9）通过联轴器a（10）与横向丝杆（11）连接；横向丝杆（11）通过设置在横向固定板（4）两端的横向丝杆固定座（8）支撑设置，横向丝杆（11）与固定在纵向固定板（13）一侧的横向丝杆螺帽（12）配合安装穿过纵向固定板（13），纵向固定板（13）两端分别与两横向滑块（6）固连；所述纵向固定板（13）设有一道纵向滑轨（14），纵向滑轨（14）上配合安装有纵向滑块（15）；纵向固定板（13）的一侧固定安装有纵向电机安装板（16），纵向电机安装板（16）上设置有纵向伺服电机（18），纵向伺服电机（18）通过联轴器b（19）与纵向丝杆（20）连接，纵向丝杆（20）通过设置在纵向固定板（13）两端的纵向丝杆固定座（17）支撑设置，纵向丝杆（20）与固定在吊臂连接块（22）上的纵向丝杆螺帽（21）配合安装穿过吊臂连接块（22），吊臂连接块（22）的上部与纵向滑块（15）固连；在横向固定板（4）与纵向固定板（13）上各设置有直线位移传感器。