姿势估计装置以及姿势估计方法

摘要

公开了能够高精度地估计由多个部位构成的物体的姿势的姿势估计装置。该装置(100)具有：图像输入单元(140)，获取拍摄物体所得到的图像；姿势信息数据库(110)，保持对每个姿势规定多个部位的配置的姿势信息；拟合单元(160)，在图像中的多个部位的配置和姿势信息之间，计算每个部位的相关度；难度信息表(130)，保持基于姿势信息中包含的部位各自的平行线成分计算出的、对每个姿势估计部位各自的位置的估计难度的程度即估计难度；以及姿势估计单元(170)，对于相关度适用基于估计难度的加权，基于加权后的相关度进行物体姿势的估计。

主权项

姿势估计装置，对由多个部位构成的物体的姿势进行估计，该装置具有：图像输入单元，获取拍摄所述物体所得到的图像；姿势信息数据库，对每个所述姿势保持规定所述多个部位的配置的姿势信息；拟合单元，在所述图像中的所述多个部位的配置和所述姿势信息之间，计算每个所述部位的相关度；难度信息表，保持基于所述姿势信息中包含的所述部位各自的平行线成分算出的、对每个所述姿势估计所述部位各自的位置的难度的程度即估计难度，所述平行线成分是与所述部位的外形中的该部位的轴大致平行的部分；以及姿势估计单元，对于所述相关度适用基于所述估计难度的加权，基于加权后的相关度，进行所述物体姿势的估计。