一种爬杆机器人执行机构

摘要

本发明提供了一种爬杆机器人执行机构，属于机器人技术领域。它能有效地解决爬行机器人执行机构适应多种杆径或截面形状的问题。包括基体、手臂及驱动装置，基体总成呈卍结构，下基体的左边设有升降丝杠，升降丝杠的两边设有导杆，下基体的右边设有与矩形轴间隙配合的伸缩滑槽，左边的伸缩滑槽内设有矩形轴，矩形轴端部的连接卡口与下垂空心臂的水平端之间通过旋转轴销接。电机驱动升降丝杆转动，带动上基体、下基体与下基体的交替升降运动，电机驱动旋转轴带动手臂的转动，电机驱动张紧丝杠的转动控制爪杆的放松与夹紧动作，爪杆与被爬杆依靠自锁固定。能适应多种截面形状柱体攀爬，杆径可调节、可越障，工作时靠自锁固定。主要用于柱状体攀爬。

主权项

一种爬杆机器人执行机构，包括基体、手臂及驱动装置，其特征在于：基体总成呈卍结构，下基体(17)的左边设有升降丝杠(19)，升降丝杠(19)的两边设有导杆(18)，下基体(17)的右边设有与矩形轴(16)间隙配合的伸缩滑槽(15)，矩形轴(16)的一端设有带水平槽(21)的连接卡口(2)，空心臂(5)的水平端通过旋转轴(22)与连接卡口(2)的水平槽(21)销接；中基体(20)的两边均设有伸缩滑槽(15)，左边的伸缩滑槽(15)内设有矩形轴(16)，矩形轴(16)端部的连接卡口(2)与下垂空心臂(1)的水平端之间通过旋转轴(22)销接，右边的伸缩滑槽(15)内也设有矩形轴(16)，矩形轴(16)端部的连接卡口(2)与上扬空心臂(10)的水平端之间通过旋转轴(22)销接；上基体(12)的右边与导杆(18)上端固定，左边的伸缩滑槽(15)内设有矩形轴(16)，矩形轴(16)端部的连接卡口(2)与空心臂(5)水平端之间通过旋转轴(22)销接，旋转轴(22)的上端与转向电机(14)的轴固定；升降丝杠(19)和导杆(18)的中部过中基体(20)的中部呈十字交叉，升降丝杠(19)与上基体(12)通过轴承固定，端部与主电机(11)的轴连接，中部与中基体(20)螺纹连接，下端与下基体(17)通过轴承连接；所述三种空心臂内均设有张紧丝杠(9)，带防滑橡胶(8)的左旋爪杆(6)和右旋爪杆(7)与张紧丝杠(9)螺纹连接，张紧丝杠(9)的端部与张紧电机(4)轴固定。