行驶车道检测装置及行驶车道检测方法

摘要

本发明的行驶车道检测装置具有物体检测单元、车辆检测单元、以及行驶车道检测单元。物体检测单元基于雷达装置发送的、从一个以上的物体反射的雷达信号即反射波，生成物体数据。车辆检测单元基于物体数据，将上述一个以上的物体的各个物体与本车向大致同一方向移动的物体作为同向行驶车来检测，将与本车向大致相反方向移动的物体作为与车辆相向行驶车来检测。行驶车道检测单元基于同向行驶车和相向行驶车之中至少其中一个的距本车的距离、从本车至同向行驶车和相向行驶车之中至少其中一个的方向、以及与本车行驶中的道路的车道宽度和车道数的至少一方有关的信息即车道信息，检测本车的行驶车道。

主权项

行驶车道检测装置，是装载在车辆上的行驶车道检测装置，包括：物体检测单元，基于从雷达装置发送的、从一个以上的物体反射的雷达信号即反射波，生成与从所述车辆至所述一个以上的物体的各个物体的距离、从所述车辆至所述一个以上的物体的各个物体的方向、以及所述一个以上的物体的各个物体的移动方向有关的信息即物体数据；车辆检测单元，基于所述生成的物体数据，将所述一个以上的物体的各个物体作为在同一方向的车道上行驶的其他车辆即同向行驶车来检测，或作为在相反方向的车道上行驶的其他车辆即相向行驶车来检测；以及行驶车道检测单元，基于所述同向行驶车和所述相向行驶车之中至少其中一个距所述车辆的距离、从所述车辆至所述同向行驶车和所述相向行驶车之中至少其中一个的方向、以及与所述车辆行驶中的道路的车道宽度和车道数的至少一方有关的信息即车道信息，检测所述车辆的行驶车道。