| 摘要 |
본 발명은 서로 관련해서 이동가능하게 되고 상호연결된 요소로 이루어진 대상의 가변 자세를 포함하는 이미지 시퀀스를 실시간으로 컴퓨터를 사용하여 분석하는 방법에 관한 것이다. 이미지 시퀀스의 프레임은 이동 시간(TOF) 카메라에 의해 기록되어, 이들 프레임이 컴퓨터에 의해 처리되도록 하여, 프레임이 휘도 및 거리 데이터를 시퀀스의 각 프레임에 대한 TOF 카메라의 화소 좌표의 함수로서 갖도록 한다. 본 방법은 a.대상을 매핑하는 프레임의 화소를 검출하는 단계; b.가상 공간 내에서 카메라에 대해 가시적인 대상의 표면을 나타내는 포인트의 3차원(3D) 집계를, 대상으로부터의 거리의 취득한 데이터를 고려하여, 이러한 공간으로의 대상 매핑 화소의 계산된 투영에 의해 계산하는 단계; c.대상의 요소의 선택을 나타내는 노드와 이들 요소의 상호연결을 나타내는 에지로 이루어진 대상의 모델을, 프레임에 대한 컴퓨터로 생성된 포인트의 3D 집계에 피팅하는 단계; d.자기 구조화 맵을 포인트의 집계 중의 미리 정해진 개수의 랜덤하게 샘플링된 포인트로 훈련하기 위한 학습 규칙을 사용하여 모든 노드 위치를 반복해서 갱신하는 단계; e.이미지 시퀀스의 각각의 시퀀스 프레임에 대하여 단계 a 내지 d를 반복하고, 선행하는 프레임의 단계 e의 결과를 단계 c에서의 피팅 과정에 대해 사용되는 단계; 및 f.이미지 시퀀스의 적어도 대표적인 프레임에서 검출된 모델의 미리 정해진 노드의 위치로부터 변화되는 자세를 판정하는 단계를 포함한다. |
