一种直升机低速投放飞行器的挂架及飞行器姿态控制方法

摘要

一种直升机低速投放飞行器的挂架及飞行器姿态控制方法，挂架包括：主钢索，挂架钢索，阻尼板，挂架主结构，稳定伞，压紧组件和分离释放组件；主钢索一端连接直升机，另一端通过挂架钢索连接挂架主结构；阻尼板用于减小挂架左右摆动；稳定伞用于消除挂架前后摆动和绕主钢索转动；压紧组件包括压紧开关和可调压脚，用于分离信号检测；飞行器通过分离释放组件挂在挂架主结构下方。姿态控制方法步骤为：飞行器基于压紧开关组成的可靠分离信号检测电路进行分离信号检测；分离前飞行器纵向和航向通道开环控制，横向通道滚转角闭环控制；分离后飞行器纵向通道俯仰角和法向加速度闭环控制，横向通道滚转角闭环控制，航向通道侧向加速度闭环控制。

主权项

一种直升机低速投放飞行器的挂架，其特征在于包括：主钢索(1)、挂架钢索(2)、阻尼板(3)、挂架主结构(4)、稳定伞(5)、压紧组件(6)和分离释放组件(7)；压紧组件(6)包括压紧开关和可调压脚；主钢索(1)的一端连接在直升机上，另一端通过挂架钢索(2)连接挂架主结构(4)；阻尼板(3)沿竖直方向焊接在挂架主结构(4)上，用于减小挂架左右摆动；稳定伞(5)连接在挂架主结构(4)的尾端，用于消除挂架前后摆动和绕主钢索(1)转动；四个压紧组件(6)的可调压脚安装在挂架主结构(4)上，四个压紧开关安装在飞行器(8)的背面，四个可调压脚与四个压紧开关一一对应，在挂架主结构(4)与飞行器(8)连接后通过可调压脚施加预紧力，可调压脚将压紧开关压住，令压紧开关处于断开状态；飞行器(8)通过分离释放组件(7)挂在挂架主结构(4)下方，四个压紧开关两两并联然后串联在一起，每个压紧开关均包含两个独立通道，从而构成相互独立的二余度分离信号检测电路，通过检测每一个余度线路两端的通断状态实现分离信号检测，任意一个余度线路导通即产生分离信号，压紧开关被压紧时为断路，压紧开关自由状态时为通路。