一种定质心全向被动摇臂轮式移动机器人

摘要

本发明公开了一种定质心全向被动摇臂轮式移动机器人，它包括机器人本体、四组完全相同的轮式移动机器人运动装置，机器人本体的两侧分别前后并列安装两组所述轮式移动机器人运动装置；轮式移动机器人运动装置可变形四边形机构，其上端与机器人本体铰连，下端带有内外轮构成滚轮；轮式移动机器人运动装置内有变形电机、转向电机和驱动电机，实现轮式移动机器人运动装置的变形、转向和滚轮的驱动。本发明通过合理结构设计，能有效地完成越障和跨越壕沟。

主权项

一种定质心全向被动摇臂轮式移动机器人，包括机器人本体（1）、四组完全相同的轮式移动机器人运动装置（I、II、III、IV），其特征是：所述机器人本体（1）的两侧分别前后并列安装两组所述轮式移动机器人运动装置（I、II、III、IV）；所述轮式移动机器人运动装置（I、II、III、IV）为可变形四边形机构，其上端与机器人本体（1）铰连，下端带有内外轮（8、7）构成滚轮；轮式移动机器人运动装置（I、II、III、IV）内有变形电机（5）、转向电机（9）和驱动电机（11），实现轮式移动机器人运动装置（I、II、III、IV）的变形、转向和滚轮的驱动；所述机器人本体（1）为长方体；所述四组轮式移动机器人运动装置（I、II、III、IV）完全相同，每个所述的运动装置（I、II、III、IV）均包括三个结构相同的上并列摇臂（2、3）、下单摇臂（4）、变形电机（5）、矩形框臂（6）、外轮（7）、内轮（8）、转向电机（9）、长方体框架（10）和内置于所述长方体框架（10）中的驱动电机（11），所述上并列摇臂（2、3）一端与所述机器人本体（1）上的上凸耳（12）通过销轴铰连，所述下单摇臂（4）上端与所述机器人本体（1）上的下凸耳（13）通过销轴铰连；所述上并列摇臂（2、3）与所述矩形框臂（6）上端通过销轴铰连，所述变形电机（5）的输出轴与该销轴固定相连，并且所述变形电机（5）固定在所述上并列摇臂（3）上；所述下单摇臂（4）的下端与矩形框臂（6）下端铰连，构成所述可变形四边形机构；所述转向电机（9）固定在所述矩形框臂（6）下端，所述转向电机（9）输出轴与所述长方体框架（10）转动连接；所述长方体框架（10）内置所述驱动电机（11），该电机的输出轴与所述外轮（7）相连，所述长方体框架（10）的另一端与所述内轮（8）通过转动轴相连。