双层旋臂式变距移钵机器人

摘要

本发明涉及双层旋臂式变距移钵机器人。目的是提供的机器人应能将小穴盘中的营养钵转移至较大穴孔间距的大穴盘中，为后续的全自动和紧凑型果蔬移载机的发展提供基础；并且具有整机宽度小、结构简单的特点。技术方案是：剪叉式变距移钵机械手，其特征在于：该机械手包括若干个定位在机架上且用于夹持育苗杯的夹合托板、对所述夹合托板施加夹持力的钢丝拉紧机构以及由两个气缸相向驱动对所述夹合托板之间的距离进行调节的剪叉机构。

主权项

双层旋臂式变距移钵机器人，其特征在于：所述变距移钵机器人包括机架(1‑1)和定位在机架上用于输送穴盘的输送装置(1)、用于调整营养钵间距的夹持调距机构(3)以及用于驱使夹持调距机构升降和旋转的升降旋转机构(2)；所述输送装置包括分别水平且上下对应布置在机架上的两层输送带、驱动两层输送带的传动机构以及带动传动机构的步进电机；所述升降旋转机构包括竖直布置的丝杆螺母机构以及由丝杆螺母机构中的螺母套带动作升降运动的复合摆动机构，所述复合摆动机构包括一轴线竖直布置带有第一滑块(2‑13，2‑14)的滑杆(2‑15)、通过连接架(2‑16)定位在所述第一滑块上的上半圆形托板(2‑11)和下半圆形托板(2‑12)、安装于上半圆形托板上且带有外齿轮(2‑9)的小步进电机(2‑10)以及固定于所述第一滑块上且与所述外齿轮啮合的环形内齿轮(2‑8)；所述外齿轮与环形内齿轮的转动轴线均竖直布置；所述螺母套上通过一水平布置的滚轮轴(2‑6)定位一滚轮(2‑7)，该滚轮嵌入所述的上半圆形托板和下半圆形托板中以带动复合摆动机构的上下运动；所述夹持调距机构包括固定在连接架上的框架(3‑1)、水平且上下平行布置的两个滑轴(3‑2)、两个固定块(3‑8)、四个第二滑块(3‑7)、两个气缸(3‑3)，三个弹性夹爪(3‑4)以及两个侧边连板；所述两个固定块(3‑8)分别固连在两个滑轴的中间位置，中间连板(3‑6)同时与上下两个固定块固定为一体；所述四个第二滑块穿套在滑轴上且可沿滑轴水平滑动，每个滑轴上有两个第二滑块，每个所述侧边连板(3‑5)分别用于连接两个滑轴同侧的上下两块第二滑块使它们沿两个滑轴作共同滑动，每个侧边连板和以该侧边连板连接的上下两个第二滑块组成一个滑块组，两个气缸分别驱动两个滑块组做相向运动；所述三个弹性夹爪分别固定连接在两个侧边连板和所述的中间连板的底侧。