| 主权项 |
一种中空结构的双臂机器人模块化关节，其特征在于：包括输入装置、输出装置和电机；所述输入装置和所述输出装置通过主传动轴(11)连接；所述输入装置由法兰Ⅰ(5)固定，该输入装置包括：中空电机转子(14)、电机定子(6)、转子轴向定位套筒(7)、第二电机轴承(18)、中空抱闸转子(16)、O型密封圈(15)、中心孔走线管(23)、第一电机轴承(13)、轴承压盖(12)和谐波减速器波发生器(2)；在输入装置上，所述电机定子(6)通过法兰Ⅱ(8)固定在法兰Ⅰ(5)上，所述法兰Ⅱ(8)通过螺钉与驱动器安装法兰(9)连接，驱动安装底盖(10)与所述驱动器安装法兰(9)连接，所述驱动安装底盖(10)与驱动器(20)固定连接，所述驱动器(20)上焊接PCB板(19)，所述中空电机转子(14)通过螺钉固定在主传动轴(11)上，所述转子轴向定位套筒(7)通过螺纹轴向拧紧中空电机转子(14)，所述主传动轴(11)通过第一电机轴承(13)和第二电机轴承(18)与谐波减速器波发生器(2)固定，所述第一电机轴承(13)与主传动轴(11)之间通过螺钉连接轴承压盖(12)凸台径向定位，所述第一电机轴承(13)外圈通过与法兰Ⅰ(5)固定进行密封，所述第二电机轴承(18)的内圈通过主传动轴(11)的轴肩定位，所述O型密封圈(15)置于主传动轴(11)凹槽内进行密封，所述中空抱闸转子(16)通过螺钉与主传动轴(11)固定，所述中心孔走线管(23)的外圈套置于主传动轴(11)中心孔中；所述输出装置包括：关节输出法兰(21)、输出轴承(28)、安装法兰(22)、绝对值编码器转子(26)、绝对值编码器处理电路板(27)、密封轴承(25)和谐波减速器刚轮(3)；所述绝对值编码器转子(26)套接在所述安装法兰(22)外圈的凸台上，并通过绝对值编码器转子(26)端盖进行紧固，所述绝对值编码器处理电路板(27)固定在外壳(1)上，所述绝对值编码器转子(26)和绝对值编码器处理电路板(27)构成输出装置的位置检测装置；在输出装置上，所述谐波减速器波发生器(2)固定于所述主传动轴(11)的输出端；所述谐波减速器刚轮(3)通过法兰凸台部分定位的方式固定在所述法兰Ⅰ(5)上，所述外壳(1)采用轴肩定位方式与谐波减速器刚轮(3)配合固定，所述安装法兰(22)采用轴肩定位方式与谐波减速器柔轮(4)配合固定，关节输出法兰(21)套接所述输出轴承(28)内圈进行轴向定位，所述输出轴承(28)外圈与外壳(1)轴肩定位，所述关节输出法兰(21)采用轴肩定位与安装法兰(22)配合固定，使所述外壳(1)、安装法兰(22)紧固在谐波减速器柔轮(4)输出端；所述密封轴承(25)外圈与安装法兰(22)内部凸台轴向固定，所述密封轴承(25)套接在套筒(24)外圈，通过套接在所述套筒(24)和密封轴承(25)外圈与所述安装法兰(22)内圈紧固配合进行密封，所述中心孔走线管(23)外圈套接在套筒(24)内圈；所述谐波减速器柔轮(4)位于谐波减速器刚轮(3)和谐波减速器波发生器(2)径向之间，且所述谐波减速器柔轮(4)的输出端和安装法兰(22)固定连接，所述安装法兰(22)和关节输出法兰(21)固定连接；所述谐波减速器波发生器(2)、谐波减速器刚轮(3)和谐波减速器柔轮(4)构成输出装置的谐波减速器单元；所述中心孔走线管(23)贯穿套筒(24)、谐波减速单元、主传动轴(11)、中空抱闸转子(16)和抱闸定子(17)，其输入端固定在法兰Ⅱ(8)上，其输出端套接在套筒(24)内圈支撑。 |
