通用机械臂

摘要

本实用新型公开了一种通用机械臂，包括固定座、机械臂肩、上臂、肘关节、前臂、腕关节和手腕接口，手腕接口上设有用于与多种机械手卡接的卡槽，机械臂肩通过机械臂肩舵机转动设置在固定座上；上臂通过上臂抬动舵机铰接在机械臂肩上；肘关节通过上臂旋转舵机转动设置在上臂上；前臂通过肘关节舵机铰接在肘关节上；手腕与上臂之间依次设有腕部上下舵机和腕部左右舵机。本实用新型，完全模拟人类上肢骨骼结构，具有七个自由度，具有更高的灵活性，将舵机内置在各部件内，结构紧凑，灵敏度和动作精度高，噪音小，污染少，能在极端的温度环境下使用，可以根据需要安装在任意倾斜角度的基座上，适用性强。

主权项

通用机械臂，其特征在于，包括固定座、机械臂肩、上臂、肘关节、前臂、腕关节和手腕接口，所述手腕接口上设有用于与多种机械手卡接的卡槽，其中：所述机械臂肩通过机械臂肩舵机转动设置在所述固定座上；所述上臂内部设有上臂抬动舵机和上臂旋转舵机，所述上臂通过所述上臂抬动舵机铰接在所述机械臂肩上；所述肘关节通过上臂旋转舵机转动设置在所述上臂上，所述肘关节内设有肘关节舵机；所述前臂通过所述肘关节舵机铰接在所述肘关节上，所述前臂内设有前臂旋转舵机；所述腕关节包括腕部上下舵机和腕部左右舵机，所述腕部左右舵机通过所述前臂旋转舵机转动设置在所述前臂上，所述腕部上下舵机通过第一铰接轴铰接在所述腕部左右舵机上；所述手腕接口通过第二铰接轴铰接在所述腕部上下舵机上，且所述第一铰接轴与所述第二铰接轴垂直设置。