一种用于精密装配的两级并联机器人装置

摘要

一种用于精密装配的两级并联机器人装置，属于精密仪器设备领域，该装置由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接，其中索平台能够实现大范围内位姿调整，但由于绳索的刚度低，容易在装配冲击等干扰下产生振动，Stewart并联机构的动平台在伸缩腿的驱动下可以有效的妳补位姿偏移，测量系统由6个拉线编码器和精确测量点组成，拉线编码器的测量端点有规律地与各精确测量点相连接，在装配过程中实时测量并解算索平台的位姿，用于绳索并联机构和Stewart并联机构的控制，从而实现精密装配。

主权项

一种用于精密装配的两级并联机器人装置，其特征在于，由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，所述绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，所述Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接，所述绳索并联机构包括索平台(2)，上拉索(1)的底端设置于索平台(2)的上方中央位置，顶端连接天车(9)上的卷筒绳索，6根下拉索(3)的顶端设置于索平台(2)的下方边沿位置，底端连接出索机构(4)的卷筒(10)，所述出索机构(4)安装于固定小车(16)上，由驱动电机(13)、减速器(12)、卷筒(10)以及导向轮(11)组成，其中，驱动电机(13)的输出接减速器(12)由其降低转速放大转矩后传递至卷筒(10)，导向轮(11)设置于卷筒(10)上的绳索出索路径上以改变出索方向。