一种基于FPGA的六轴工业机器人测速方法

摘要

本发明公开了一种基于FPGA的六轴工业机器人测速方法，该方法包括电机速度测量和多通道除法器的实现；电机速度测量采用改进的M法和T法综合的方法,避免了高速和低速临界速度的人为定义，提高了测度的测量精度；并且多通道除法器的实现采用了多通道除法器计算各轴速度，使得六轴工业机器人多轴共享一个除法器资源，在节约大量LE逻辑资源的同时，并不影响各轴间的独立性。

主权项

一种基于FPGA的六轴工业机器人测速方法，其特征在于：步骤一：电机速度测量①若在50us定时器内出现M个脉冲，M≥2，并且捕捉到第一个脉冲的上升沿到第M个脉冲的上升沿时间为T，则速度＝M*脉冲当量/T；②若在50us定时器内出现的脉冲数M，M≤1,则继续等待；③若在50us定时器外出现两个脉冲，且捕捉到两个脉冲间的时间为T，则速度＝脉冲当量/T；④若在50us定时器外出现一个脉冲或者零个脉冲，认为此时的速度为0；步骤二：多通道除法器的实现当出现①和③的时候；步骤1、用一个最大计数值为除法器流水线级数的循环自增计数器；步骤2、当某个通道需要使用除法器时，首先将该通道的除数值存入暂存器中，然后将定序器中对应通道的标志位置为1；步骤3、假如检测到定序器中所有通道的标志位为1的，就按照固定的优先级别顺序，将优先级最高通道的除数暂存器的值赋给除法器的除数，同时记录该时刻自增计数器的值，然后在计数器在接下来的一轮自增计数计到此数值时，依据分选器取出计算完的商。