一种基于视觉识别的可移动平台标定装置及标定方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉识别的可移动平台标定装置，用于可移动平台前进方向和/或回转中心的标定，包括摄像单元和计算单元；摄像单元朝向工作平面获取图像，记录图像中标记点的坐标；所述标记点为置于工作平面上，在可移动平台运动过程中位于摄像单元视野范围内；计算单元从图像中获取标记点的坐标，对图像坐标系中的若干标记点进行拟合，得到标记点在图像中的运动轨迹。本发明在无需借助其他传感器或定位方式的前提下，仅利用视觉传感器，对移动机器人的前进方向与回转中心进行精确标定，有利于提高移动机器人在运动过程中的平稳性与可靠性，有助于降低机器人生产研发成本。

主权项

一种基于视觉识别的可移动平台标定装置，其特征在于，所述标定装置可用于可移动平台前进方向和/或回转中心的标定，包括：摄像单元，朝向工作平面获取图像，记录图像中标记点的坐标；所述标记点为置于工作平面上，在可移动平台运动过程中位于摄像单元视野范围内，并且在所述图像中可被唯一确定的点；计算单元，从图像中获取标记点的坐标，对图像坐标系中的若干标记点进行拟合，得到标记点在图像中的运动轨迹，根据相对运动原理获取图像坐标系中可移动平台运动的前进方向和/或回转中心。