发明名称 | 基于三角函数的工业机器人轨迹规划升降速控制方法 | ||
摘要 | 本发明提供一种基于三角函数的工业机器人轨迹规划升降速控制方法,首先给定基于三角函数的位置、速度、加速度和加加速度的模型,给定轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数;然后,将边界条件的参数值带入到所建立的模型中,列出方程组并求出模型的参数;最后,根据轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数关系及加速度和加加速度来限制升降速控制曲线;最终确定期望的规划轨迹。本发明能够生成平滑连续的曲线,容易实现对期望轨迹的跟踪,适用于工业机器人的轨迹规划。 | ||
申请公布号 | CN105867376A | 申请公布日期 | 2016.08.17 |
申请号 | CN201610226001.7 | 申请日期 | 2016.04.12 |
申请人 | 南京工程学院 | 发明人 | 李宏胜;汪允鹤 |
分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I |
代理机构 | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人 | 王素琴 |
主权项 | 一种基于三角函数的工业机器人轨迹规划升降速控制方法,其特征在于,包括:首先给定基于三角函数的位置、速度、加速度和加加速度的模型,给定轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数;然后,将边界条件的参数值带入到所建立的模型中,列出方程组并求出模型的参数;最后,根据轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数关系及加速度和加加速度来限制升降速控制曲线;最终确定期望的规划轨迹。 | ||
地址 | 211167 江苏省南京市江宁科学园弘景大道1号 |