一种手术机器人及其状态监测方法

摘要

本发明适用于医疗器械领域，提供了一种手术机器人及其状态监测方法，该方法包括：通过安装在手术机器人的进给单元上的传感器获取进给单元的受力信号和进给单元的深度信息；根据所述获取的深度信息，在预设进给路径的深度信息与受力信号对应表中，查找所述获取的深度信息所对应的受力信号；判断所述获取的受力信号与所述查找的受力信号是否相同；如果不同，则发送异常处理指令。本发明能够在操作的深度或者受力信号与规划的不相符时，第一时间发送异常指令，可以更为及时有效的处理异常情况，其处理过程可自动完成，不需要依赖工作人员经验操作，可提高操作的精确性，减少误差，从而提高了手术的安全性和成功率。

主权项

一种手术机器人，包括进给单元、传感器、控制器、存储器和调整单元，所述传感器安装于进给单元上，用于获取进给单元的受力信号和进给单元的深度信息，所述传感器的信号输出端与控制器相连，所述调整单元与进给单元相连，用于调整所述进给单元的角度和状态，其特征在于，所述控制器用于通过安装在手术机器人的进给单元上的传感器获取进给单元的受力信号和进给单元的深度信息；根据所述获取的深度信息或受力信号，在预设于存储器中的进给路径的深度信息与受力信号对应表中，查找所述获取的深度信息所对应的受力信号或查找所述获取的受力信号所对应的深度信息；判断所述获取的受力信号与所述查找的受力信号是否相同，或者判断所述获取的深度信息与所述查找的深度信息是否相同；如果不同，则发送异常处理指令。